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CleanFlight/SpeedyFlight aka Baseflight (Multiwii)

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  • CleanFlight/SpeedyFlight aka Baseflight (Multiwii)

    CleanFlight/SpeedyFlight aka Baseflight (Multiwii)

    Apro questo thread per parlare nello specifico di firmware a 32 Bit, porting/fork che hanno come base comune Multiwii e speriamo che l'iniziativa non sia bocciata!

    Esiste già un thread specifico dedicato alla Naze32, e per non sporcarlo, ho pensato a questo thread più generico sul firmware, i suoi parametri di configurazione e tutte le schede.

    Baseflight è stato il primo porting di Multiwii, a 32 Bit per micro STM32F103.

    Cleanflight è un porting di Baseflight nato per migliorare la qualità del codice, ma ultimamente stanno sviluppando molte "feature" aggiuntive,
    proprio per questo motivo necessità del suo configurator, fork di Baseflight Configurator. Inoltre è compatibile a molte più schede(elencate successivamente).

    SpeedyFlight è un porting di Baseflight, personalmente sviluppato specifico per VR µBrain. Sono alle prime esperienze con questi ambienti di sviluppo, il tempo a disposizione è ridotto e bisogna documentarsi/studiare!!! Il sito di riferimento è il seguente: speedyflight.
    Penso che può ritornare utile come base di partenza anche a livello didattico, per capire la gestione delle varie perifiche IMU su bus SPI, Compass su bus I2C, Baro SPI, gestione della ricevnte in PWM, Sat Spektrum, SBUS, PID, Motori etc.

    Tutti questi firmware si basano su una GUI / GCS (Ground Control Station) scaricabile come app di Chrome, è possibile utilizzare anche la gui di Multiwii ma molte funzionalità si perdono e temo che questa compatibilità durerà a breve.

    Il punto di forza è sicuramente la semplicità, pochi minuti necessari per la configurazione e si è subito in volo con ottimi risultati. Non è più necessario Arduino e le modifiche sul codice per "define" di periferiche, giochetti per calibrare esc e altro...adesso ripeto è tutto più facile.

    L'utilizzo di queste "autopilota/schede" è specialmente indicato per Micro da FPV, Micro Race e per divertirsi con acrobazie.
    Segnalo anche questo link(scoperto da poco grazie a @Bandit) per gli amanti dei micro, con tutte le informazioni, su Frame, FC, Motori, Esc, eliche, e FPV: oscarliang


    Ecco alcuni link di riferimento:

    Baseflight - Baseflight configurator
    Schede FC compatibili (basate su Micro STM32F103):
    Naze32, Flip32, CJMCU nano quadcopter board

    Cleanglight - Cleanflight configurator
    Schede FC compatibili (basate c e STM32F303)
    Naze32, Flip32, STM32F3Discovery, Chebuzz Flying F3
    TauLabs Sparky board
    OpenPilot CC3D board
    CJMCU nano quadcopter board

    speedyflight - Baseflight configurator (stesso configurator di Baseflight)
    Scheda FC (basate su Micro STM32F407):
    VR µBrain

    A poco a poco, conto di realizzare degli screenshot dei vari "tab"(pagine) di configurazione previste per portare in volo il modello.

    Inoltre potrebbe essere utile riportare delle mini-guide dei vari hardware che si riescono a collegare ed a gestire, come Sat Spektrum, SBUS, Telemetria, EZGUI per Mobile, MiniOSD, etc. personalmente tutti provati e funzionanti, ma che sicuramente necessitano di collegamenti e smanettamenti a secondo delle varie schede e hardware utilizzati.

  • #2
    Primo passo - Installazione firmware

    Il primo passo è l'installazione del firmware, lo sviluppo di questi firmware è molto attivo e le versioni vengono aggiornate frequentemente, specialmente per Cleanflight.

    Questa la prima al lancio del configurator:



    Quindi cliccare su "Firmware Flasher"

    Baseflight configurator - scelta del firmware




    Qui si capisce subito la differenza, la scelta del firmware con CleanFlight Configurator è molto più ampia proprio per via delle schede gestite:




    Le schede come la Naze32 hanno un bootloader e quindi permettono l'installazione del firmware velocemente, infatti una volta scelto il firmware basterà cliccare su "Flash firmware"

    Ad esempio per la CC3D è disponibile un bootloader compatibile con OpenPilot, che permette così di switchare facilmente tra Cleanflight ed OpenPilot, qui ulteriori informazoni: Cleanflight CC3D

    Il mio porting Speedyflight per VR μBrain non prevede per adesso (boot loader)....quindi per provare il firmware basterà comunque utilizzare DFuse e caricare via usb il file .hex come spiegato in questa sezione: SpeedyFlight Installazione

    Sempre come spiegato nel post di apertura, BaseFlight e CleanFlight stanno prendendo una strada diversa, quindi se si seleziona un firmware tramite Cleanflight io consiglio poi di utilizzare sempre "Cleanflight configurator", proprio perchè il firmware ha delle "feature" aggiuntive e necessitano quindi della GUI corrispondente.

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    • #3
      Dopo aver selezionato la scheda, cliccare su "Load Firmware Online", il pulsante "Load Firmware Local" permette ad esempio a chi sviluppa di caricare un firmware .hex presente sul disco locale.

      Quindi cliccare su "Flash Firmware"




      A "flashata" completata, cliccare su "Leave Firmware Flasher"




      A questo punto siamo pronti per connetterci alla FC, premere su "Connect" (la porta seriale viene proposta in automatico se tutto è stato fatto correttamente) e questa è la schermata a connessione effettuata:

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      • #4
        Tab "Ports"

        Questa pagina di configurazione è presente solo su Cleanflight configurator.

        L'esigenza è sicuramente nata perché gestendo diverse schede, possono essere definite a piacere le porte seriali e la loro funzionalità.

        Interessante anche la gestione di due porte seriali aggiuntive, tramite "softserial", cioè vengono utilizzati i canali della ricevente "frsky" per emulare una seiale fino a 19200 di baudrate. Non avendo FrSky non ho mai provato questa funzionalità.



        Ecco anche un video di esempio:

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        • #5
          Complimenti Tommy.. ottimo lavoro.
          Vorrei segnalare anche questo OSDoge, non se può essere utile nella discussione, ma come oggettino su carta è fantastico..

          OSDoge
          On Facebook Quadricottero News
          Guida per MicroQuad da FPV

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          • #6
            Bellissimo!!! Proprio ieri per la prima volta mi sono imbattuto su un MiniOSD.

            Ho installato rush-osd-development/ sul Mini OSD e collegato a BaseFlight.

            Devo ancora testare meglio il tutto, qualche dato non funzionava bene, come ad esempio ARM/DISARM ed i modi di volo, però i dati del GPS che mi interessavano funzionano perfettamente.

            Quando ho completato le mie prove, farò una mini guida!!!

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            • #7
              Originariamente inviato da tommyleo Visualizza il messaggio
              Bellissimo!!! Proprio ieri per la prima volta mi sono imbattuto su un MiniOSD.

              Ho installato rush-osd-development/ sul Mini OSD e collegato a BaseFlight.

              Devo ancora testare meglio il tutto, qualche dato non funzionava bene, come ad esempio ARM/DISARM ed i modi di volo, però i dati del GPS che mi interessavano funzionano perfettamente.

              Quando ho completato le mie prove, farò una mini guida!!!
              Bravo, falla bene che mi servirà presto appena mi arriva sto osdoge lo voglio impostare solo con le cose che mi servono e basta, molto minimal..

              E poi su questa scheda c'è gia il filtro per la cam fpv, l'alimentazione per la fc, quindi addio stepdown, filtri aggiuntivi ecc..
              On Facebook Quadricottero News
              Guida per MicroQuad da FPV

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              • #8
                seguo..
                La probabilità che qualcosa accada è inversamente proporzionale alla sua desiderabilità.

                Commenta


                • #9
                  Tab "Ports" (parte 2)

                  Originariamente inviato da albo86 Visualizza il messaggio
                  seguo..
                  Grazie e proseguo!!!

                  Sempre a proposito delle porte seriali, Cleanflight utilizza il termine "scenario", per indicare che le porte seriali configurate e la loro funzionalità creano così uno scenario.
                  Però come da nota presente nel configurator non tutte le combinazioni possono esssere valide. Se è sbagliata verrà resettata dal firmware!!!




                  Nel mio porting SpeedyFlight questa pagina di configurazione delle porte non è presente, proprio perché essendo specifico per micro VRBrain le porte seriali sono configurate via codice nel seguente modo:

                  COM1: GPS
                  COM3: Telemetria (per modem 3DR e cloni vari o Mini OSD)
                  COM6: Porta seriale con segnale invertito specifica per riceventi S.BUS

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                  • #10
                    Tab "Configuration"

                    Questa pagina di configurazione è stata introdotta a fine settembre 2014, per facilitare la configurazione della scheda ed i suoi parametri base che in passato venivano gestite tramite il tab "CLI" che spiegherò successivamente.

                    La schermata riportata è quella di "Baseflight configurator", quella di Cleanflight è diversa per via delle maggiori "feature" presenti.

                    In questa pagina si possono configurare tutti parametri "base" necessari al volo.
                    Quindi ad esempio i parametri del Throttle, la configurazione della ricevente PWM/PPM, riceventi basati su seriali come SAT Spektrum, S.BUS, abilitare il GPS, servo per gimbal...etc.

                    Esistono inoltre anche altri parametri più particolari, che vedremo successivamente con la spiegazione del tab "CLI"

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                    • #11
                      Connect

                      Se si abilita il GPS, è possibile vedere se è configurato correttamente e se è quindi riconosciuto quando ci si connete alla scheda.

                      Nella zona alta del configurator sono mostrati in verde i sensori riconosciuti dalla scheda.



                      In questo esempio della mia micro VRBrain, sono presenti: Giroscopio e Accellerometro su bus SPI sulla scheda, Magnetometro (esterno su I2C), Barometro su bus SPI interno sulla scheda e GPS esterno collegato sulla COM1.

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                      • #12
                        Tab "Pid Tuning"

                        I valori sono differenti rispetto a Multiwii, ma logica dei PID e Rate(Roll, Pitch e Yaw) mantiene quella di Multiwii.

                        I valori presenti di default, dai vari feedback degli utenti del forum, permettono già di volare con ottimi risultati.

                        Giusto un accenno, il Rate su Roll e Pitch, se aumentato, rende il modello più reattivo in esecuzione dei flip. Discorso simile per lo YAW, qui i valori di default sono bassini, la coda è lenta, quindi si consiglia di alzare la P circa a 10.5 / 11 ed aumentare il rate, si può partire da 0.30 e successivamente aumentare di 0.05 fino ad arrivare alla risposta di coda preferita.

                        Il TPA (Throttle PID Attenuation), permette di avere una risposta più fluida del modello specialmente in salite e discese verticali effettuate velocemente a tutto gas.
                        Valori consigliati da 0.20 a 0.30

                        E' possibile utilizzare 3 profili di PID (attenzione ogni profilo è collegato anche agli expo impostati nel tab "Receiver" ed ai modi di voli selezionati in "Mode Selection"), quindi se si utilizzano profili diversi di pid bisogna fare attenzione a configurare ed a salvare anche la combinazione dei valori presenti nei tab "receiver e mode selection".

                        Lo switch tra i tre profili avviene come per Multiwii, semplicemente con la posizione degli stick della trasmittente.

                        In questa immagine, l'esempio in mode 2:




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                        • #13
                          Tab "Receiver"

                          In questa pagina possiamo controllare se la ricevente è vista correttamente e l'escersione dei vari canali, ausiliari compresi.

                          Come per Multiwii i valori ottimali devono avere un minimo di 1000 ed un max di 2000, il valore centrale a stick fermo 1500.

                          Inoltre possono essere inoltre impostati i valori di RC RATE e RC EXPO, come logica identici a quella della trasmittente, quindi qui le scelte sono personali e possono essere combinati con la trasmittente stessa. Il tutto è miscelato con i rate impostati sui PID.

                          Anche qui è possibile impostare dei valori diversi per ogni profilo.

                          Il selettore "Channel MAP" permette di impostare l'ordine di uscita dei vari canali, Throttle, Aileron(Roll), Elevator(Pitch), Rudder(Yaw) e aux 1,2,3 e 4

                          Ultima modifica di tommyleo; 10 gennaio 15, 12:50.

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                          • #14
                            Tab "Mode Selection"

                            Questa funzionalità mantiente tutta la logica presente in MultiWii.

                            Come è facilmente intuibile, si possono assegnare alle posizioni degli stick ausiliari i modi di volo.

                            Rimando a questa pagina per la spiegazione dei modi di volo: Flight Modes



                            In Cleanflight configurator la selezione dei modi di volo è graficamente diversa, ma la logica è uguale.

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                            • #15
                              Tab "GPS"

                              Ho saltato il Tab "Servo" che permette l'impostazione dei servo per il Gimbal, non ho mai fatto una diretta esperienza.

                              Il Tab "GPS" è di sola visualizzazione e ci permette di visualizzare lo stato del GPS, quindi se è stato fatto il FIX e con quanti satelliti, le coordinate rilevate, distanza da home ed il valore che più mi piace Speed in cm/s.

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