Autocostruzione stabilizzatore elicottero

[marcosinatti]

BENONE, la discussione stà procedendo come avrei voluto, più utenti che intervengono e che ragionano guardando la cosa da più punti di vista e portando ognuno idee che nascono dalle propie esperienze e conoscenze.
Purtroppo il progetto procederà lentamente a causa del poco tempo da dedicarvi, ma sono disposto a fare tutte le prove che mi consigliate. Se alla fine viene fuori qualcosa di interessante sicuramente potranno usufruirne tutti.

Intanto vi ringrazio per l'attenzione e la collaborazione

X Veltro10: dai, non fare il modesto, di elettronica non ti intenderai ma di cose volanti credo ne sai qualcosina!!!

[Sherman]

Originalmente inviato da Lanco

Bravo Marco !
Faccio una ipotesi di carattere semplicemente "logico", non matematico-fisico:
Se il comando dello stick ciclico della rx facesse muovere la basetta del controllo di stabilità, inclinandola nelle varie direzioni, si potrebbe controllare il movimento dell'eli soltanto attraverso questo movimento. Muovendo lo stik in avanti la basetta si inclinerebbe (magari indietro) e stabilizzerebbe l'eli in avanzamento. Lasciando lo stik e facendolo ritornare al centro, la basetta tornerebbe al centro e stabilizzerebbe l'eli in posizione di hovering (o meglio di immobilizzazione sui piani orizzontali). Idem per i piani laterali.
Insomma diventerebbe un "servocomando" non dei singoli movimenti, ma dell'intero elicottero.
Un avvertimento: la possibilità di staccare o inserire il sistema sul quale sta lavorando Marco non può essere delegato ad una levetta sulla radio, poichè il tempo di intervento è troppo elevato., meglio interirlo in uno swich da aggiungere e da mettere sotto i polpastrelli di una delle dita che reggono la radio.

Questa è ottima, sarebbe la soluzione più semplice, se non che in questo modo non si potrebbe disabilitare il sistema (corregimi se sbaglio), in quanto, se lo si disattivasse, anche continuando ad inclinare il piano della basetta, questa non provvederebbe più a lavorare sui servi del ciclico, e quindi non controbilancerebbe più i movimenti fatti sullo stik.
Io avevo pensato di inserire un terzo gyro, e quindi di disporli a 120°, proprio come i servi, cosicchè ogni gyro stabilizzi il servo corrispondente, e come accade per la coda, si potrebbe intervenire sui cambi di direzione, in quanto al servo comunque arriverebbe la differenza di comando tra gyro e rx. Non so se l'ipotesi è fattibile (preciso che al momento non posseggo un "gyro serio", perciò le mie sono solo supposizioni non avallate dalla reale esperienza sul campo, perciò corregetemi se dico stupidagini), ma in linea teorica dovrebbe funzionare, se non per il limite da me menzionato nel mio primo post(ammesso che anche quest'ultimo punto sia attendibile).

ciao e ancora buon lavoro.

[Raviator]

Forse non ho capito bene lo scopo di questo sistema di stabilizzazione, ma a me sembra che alla fine l'elicottero si comporterà quasi esattamente allo stesso modo. Aumenterà la stabilità (che comunque è già sufficientemenete alta grazie all'effetto giroscopico del rotore) rispetto a perturbazioni esterne tipo vento e turbolenze, ma la difficoltà di pilotaggio secondo me sarà la stessa; insomma per tenerlo in hovering i pollici dovranno essere sempre in movimento.

[marcosinatti]

Originalmente inviato da Raviator

Forse non ho capito bene lo scopo di questo sistema di stabilizzazione, ma a me sembra che alla fine l'elicottero si comporterà quasi esattamente allo stesso modo. Aumenterà la stabilità (che comunque è già sufficientemenete alta grazie all'effetto giroscopico del rotore) rispetto a perturbazioni esterne tipo vento e turbolenze, ma la difficoltà di pilotaggio secondo me sarà la stessa; insomma per tenerlo in hovering i pollici dovranno essere sempre in movimento.

Beh, allora l'unico stabilizzatore che funziona dovrebbe essere l'helicommand, è l'unico che punta il terreno per tenere una posizione.
Tutti i sistemi di stabilizzazione, credo, hanno bisogno di correzioni, ma un conto è correggere ogni mezzo secondo ed un conto ogni 3-4 secondi.
Poi la cosa che mi piacerebbe è riuscire a fare in modo che se perdi il comando dell'ely, lui in qualche modo riesca a raddrizzartelo o quasi, in modo da guadagnare tempo prima che si sfracelli al suolo, poi ovvio se ti addormenti si sfracella ugualmente,
Forse hai ragione tu, non riusciremo a raggiungere lo scopo, magari si riesce solo ad aumentare la stabilità in modo impercettibile, oppure la si peggiora addirittura, ma sperimentare è divertente, inoltre si apprendono spesso concetti che anche leggendoli 100 volte su dei libri non si riuscirebbe a digerire!

Ciao

[Raviator]

Originalmente inviato da marcosinatti

Beh, allora l'unico stabilizzatore che funziona dovrebbe essere l'helicommand, è l'unico che punta il terreno per tenere una posizione.
Tutti i sistemi di stabilizzazione, credo, hanno bisogno di correzioni, ma un conto è correggere ogni mezzo secondo ed un conto ogni 3-4 secondi.
Poi la cosa che mi piacerebbe è riuscire a fare in modo che se perdi il comando dell'ely, lui in qualche modo riesca a raddrizzartelo o quasi, in modo da guadagnare tempo prima che si sfracelli al suolo, poi ovvio se ti addormenti si sfracella ugualmente,
Forse hai ragione tu, non riusciremo a raggiungere lo scopo, magari si riesce solo ad aumentare la stabilità in modo impercettibile, oppure la si peggiora addirittura, ma sperimentare è divertente, inoltre si apprendono spesso concetti che anche leggendoli 100 volte su dei libri non si riuscirebbe a digerire!

Ciao

Un esperimento di questo tipo é sicuramente interessante, istruttivo e divertente, indipendentemente dl risultato.
E poi capita spesso che si cerca di fare una cosa, e alla fine ne viene fuori un'altra, magari più interessante di quella che si voleva fare all'inizio.
Col tuo metodo non penso sia possibile fare un eli che sta in hovering da solo, però magari viene fuori un volo tipo quello del simulatore, bello lineare, senza mai una variazione di assetto imprevista, magari anche quando tira vento; non sarebbe mica poco!
Però anche sul simulatore l'hovering non é automatico; l'eli rimane orientato come lo metti, e sei tu che lo devi raddrizzare e girare un po' di qua e un po' di là, in modo da mantenere anche la posizione.

[Lanco]

A proposito di sistemi autostabilizzanti .....
Qualche esperto meccanico dovrebbe provare a realizzare delle manine portapale inclinate (in alto) di qualche grado in modo da dare al disco rotorio l'aspetto di in cono, anzichè di un piatto.
Il risultato dovrebbe essere che ad una variazione di inclinazione dell'eli da un lato, lì aumenta la lunghezza della pala ( e diminuisce dal lato opposto) quindi la portanza, riportando l'eli nella posizione di base.
Difficile da realizzare ?

[Mrk89]

Originalmente inviato da Lanco

A proposito di sistemi autostabilizzanti .....
Qualche esperto meccanico dovrebbe provare a realizzare delle manine portapale inclinate (in alto) di qualche grado in modo da dare al disco rotorio l'aspetto di in cono, anzichè di un piatto.
Il risultato dovrebbe essere che ad una variazione di inclinazione dell'eli da un lato, lì aumenta la lunghezza della pala ( e diminuisce dal lato opposto) quindi la portanza, riportando l'eli nella posizione di base.
Difficile da realizzare ?

Intendi la stessa funzione che ha il diedro alare su un'aereo vero?
Non so se potrebbe funzionare

[marcosinatti]

Altra info, stò documentandomi sul sistema a termopile della fma, quello che utilizza sul copilot.
Il sistema è molto più semplice e non richiede calcoli astronomci sul microprocessoe, però secondo me ha come punto debole il fatto di volere uno spazio intorno libero, infatti essendo sensibile alle radiazoni infrarosse, tutti i corpi che le emanano influenzano la lettura, quindi automobili, muri, alberi etc...
Non riesco però a capire quanto potrebbe essere questo spazio libero, secondo me almeno 80-100 metri li vuole, c'è qualcuno ce lo ha visto in funzione oppure lo utilizza?

Grazie

[mauro-linux]

Originalmente inviato da marcosinatti

Altra info, stò documentandomi sul sistema a termopile della fma, quello che utilizza sul copilot.
Il sistema è molto più semplice e non richiede calcoli astronomci sul microprocessoe, però secondo me ha come punto debole il fatto di volere uno spazio intorno libero, infatti essendo sensibile alle radiazoni infrarosse, tutti i corpi che le emanano influenzano la lettura, quindi automobili, muri, alberi etc...
Non riesco però a capire quanto potrebbe essere questo spazio libero, secondo me almeno 80-100 metri li vuole, c'è qualcuno ce lo ha visto in funzione oppure lo utilizza?

Grazie

Ciao,io lo ho sperimentato...(e smontato subito)in effetti ha bisogno di meno spazio libero intorno x funzionare.
a me stabilizzava già ad una ventina di metri dagli alberi (ora che ci penso io ero più vicino...) a una quota però di "sicurezza",almeno 7-8 metri.
il sistema funziona,nel senso che l'eli non sta fermo in hovering da solo,ma viene mantenuto l'assetto "in bolla";se però(come ho provato)dai alettoni a destra,ad esempio,e lasci andare lo stick l'eli viene rimesso in piano ma ovviamente mantiene la sua traslazione verso destra...la velocità di traslazione rimane.insomma,il sistema non è fatto x contrastare lo spostamento ma solo x rimettere l'elicottero in piano.
cmq il co-pilot rende il volo simile ad un coassiale...
P.S.complimenti x l'esperimento!

[TanaDeiSuini]

io abbandonerei l'idea dei gyro in quanto, come ha gia' espresso un utente (perdonami ma non ricordo piu' il post e quindi il tuo nome ) non porterebbe l'ely dritto, ma appunto regolato su un asse o su un punto che lui sceglie essere quello giusto, basti vedere il rotore di coda, anche se munito di gyro, mica l'eli decolla e atterra sempre nella stessa posizione..applicate lo stesso discorso sugli altri movimenti.

La soluzione quindi è misurare l'inclinazione dell'eli perché la forza di gravità ci restituirà sempre l'asse perpendicolare al piano di terra
E da quanto ho visto in video, l'hai gia' trovata: mi pare di aver visto, appunto, che sin tanto che tu tieni il sensore inclinato, il servo resta in risposta finché il sensore non viene portato dritto.

Un altro utente ha detto: perché non spostare con dei microservi il sensore?
Bhe, senza stare a ricorrere a questo strataggemma meccanico, puo' essere fatto per via elettronica direttamente. Senza trovare la posizione "neutra" degli stick come inizialmente proponevi, perché non aggiungere sulla funzione matematica che rapporta l'angolo d'inclinazione all'angolo di rotazione del servo, una semplice variabile s che sposti lo zero dei sensori per ogni asse?

s sarebbe proprio il valore dato dallo stick, la funzione invece viene calcolata in base al fatto che lo stick della radio è un insieme di due assi disposti a 90°, il tuo piatto invece lavora su tre semi-assi a 120°.

Quindi alla radio dovresti impostare come avessi un piatto a 90°, poi la conversione su tre semiassi a 120° andrebbe fatta SOLO dal tuo pic.
Per la conversione e la sua relativa funzione, basta andare a prendere una generica funzione usata in qualsiasi radio.


Partendo invece con la radio direttamente a 120°, per te sarebbe scomodo, in quanto poi lo dovresti convertire a 90° per essere compatibile con i tuoi sensori (che lavorano a 90°) e poi lo devi ancora una volta riconvertire a 120°.


Volendo usare una soluzione piu' semplice che non ti faccia diventare scemo e di conseguenza usare anche un microcontrollore piu' semplice, niente seni, coseni, arcotangenti, etc etc è quella di usare TRE sensori disposti a 120° l'uno dall'altro, ognuno che lavori su uno dei TRE servi del piatto. Questo ti eviterebbe di diventare matto e per quanto riguarda la varibile s bhe, da gestire sarebbe proprio un'idiozia, perché tanto la radio ti spara direttamente, non due, ma ben TRE segnali, tre s, da sommare o aggiungere allora zero di ognuno dei TRE sensori.