software per robot antropomorfo
 

volevo cimentarmi nella costruzione di un piccolo braccio antropomorfo, ma mi è subito venuto il dubbio sul software da utilizzare, mach3 potrebbe andar bene, ma con qual postprocessor? qualcuno ha già esperienza in merito o suggerimenti?

grazie mille :D

Hai provato a dare un occhio al progetto theremino ? Con theremino a differenza di mach3 potresti dotare il braccio anche di una certa "intelligenza". Poi ovvio anche mach3 può andar bene tanto il lavoro "sporco" lo deve fare il sw CAM

no, non ho mai guardato, sono sistemi che non conosco, e presumo che comunque serva comunque un post processor adatto, presumo.. perche sono totalmente ignorante in materia.

Per metterci l'intelligenza Theremino non va bene, a meno di sostituire il firmware del PIC con qualcos'altro (quindi non è più theremino). Theremino non è una scheda di supporto a un microcontrollore, è un sistema di I/O per PC.

Theremino ha un esempio proprio di un braccio antropomorfo, ok è a livello sperimentale ma permette con poca spesa di fare esperimenti.

Toglimi una curiosità che differenza c'è se il "cervello" è il micro a bordo della scheda o se è il processore al quale theremino è "collegato" ?
L'importante è avere un elettronica con degli I/O ed un software che permetta di sfruttarli.

In effetti hai ragione, ma a me quando si parla di 'accrocchi intelligenti' viene in mente qualcosa che funziona senza il PC attaccato.

si, ok, pero' io volevo qualcosa di meno blindato, nel senso che theremino ha la sua funzione eil suo "autoapprendimento", a me sarebbe utile avere un braccio al posto della classica cnc, perche lo fisso in un angolo e non occupa spazio quando non serve,
pero' appunto non sapendo come pilotarlo, stavo guardando in giro ma non riesco a trovare nulla... almeno a me comprensibile..

Senza funzioni di 'autoapprendimento' diventa piuttosto difficile pilotare un braccio tramite GCode, in quanto si perde in generale la linearita' dei movimenti degli assi (probabilmente non mi sono spiegato...). Come primo progetto e' piuttosto ambizioso, se non si hanno cognizione di programmazione cam non lineare, credo

Se ho capito cosa vorresti fare posso anticiparti che un braccio del genere, per ottenere la stessa precisione di un pantografo CNC, è assai più difficile da realizzare, costa 10 volte di più ed anche il software di controllo non è uno scherzo; di contro puoi realizzare pezzi 3D assai difficili da fare con il "metodo classico". :wink:

:yeah:

@devcad
hai ragione, senza cognizioni e' molto difficile, ma appunto sto cercando di farmi un bagaglio cognitivo...

domanda, perche perde di linearità senza l'autoapprendimento?
se il gcode ha le coordinate dei movimenti, non penso serva che lui autoapprenda (cosa?) io presumo che l'autoapprendimento sia riferito al ti faccio fare a mano un movimento e tu lo impari e lo rifai ina utomatico a velocità e precisione superiori.
ovvimente potrei sbagliarmi..

per quello mi chiedevo se esistese un cam, che dati i vari bracci, sia in grado di calcolare il relativo gcode..

@elnonnino
il 3d mi interessa poco, l'idea e' quella di fare un semplice braccio con i movimenti classici xyz (magari da implementare in un futuro) , con motori molto ridotti, per compensare sforzi e precisione, (non penso serva avere 3mt al secondo sul movimento, per ottenere uno spostamento veloce, presumo che basti una velocità molto inferiore (sul motore) per avere un movimento relativamente veloce in punta.
tra l'altro più il braccio si estende e meno velocità serve sul motore..

Quello che dici tu (calcolare i movimenti dei motori in modo da muovere nello spazio una meccanica qualunque, non necessariamente cartesiana) si chiama cinematica inversa. E' argomento accademico ed è pure bello tosto.

Per le stampanti c'è un po' di roba (Delta, SCARA, CoreXY sono già impacchettati nei firmware standard) ma per i bracci c'è poco, più a livello teorico - sperimentale proprio perchè a parità di investimento ti viene una roba più lenta, con più gioco, meccanicamente peggiore.

FreeCAD ha un workbench per la robotica, ma non mi ci sono mai addentrato. Più che una roba usabile sembra un giocattolo per studenti, ma magari ne tiri fuori degli spunti.

P.S. a voler fresare roba leggera leggera e lasciare il bancone libero... dai un'occhiata alla meccanica della Morgan :rolleyes: In quel caso la cinematica è nel firmware, si prende i comandi xyz e il calcolo per ottenerli lo fa il controller in tempo reale :blink:

Io sulle dimensioni starei sul piccolo, è vero che si moltiplica la velocità, ma con essa le inerzie e i giochi.

Non e' che perde linearita' senza apprendimento, e' che poi sei tu a dovere impostare da GCode i vari movimenti degli assi per ottenere il risultato desiderato

Pensa ad esempio a tracciare un segmento orizzontale sul piano di lavoro:

- nel caso di una cnc 3 assi di tipo cartesiano ti basta un comando G1 in cui vari solo le coordinate di partenza e di arrivo in x, specificando la velocita' del movimento

- nel caso di un braccio robotico devi variare in modo complesso almeno 3 assi, interpolando tutti e 3 gli assi in piccolissimi segmentini a cui dare coordinate e tempo di esecuzione tramite Inverse time mode (invece che specificare la velocita').
Il calcolo di questo e' tutt'altro che banale, e la lunghezza del GCode aumenta di un fattore diciamo 100. Una bella sfida, forse troppo per chi e' alle prime armi

risolto il problema del braccio? girovagando su thingiverse mi sono imbattuto in questo 3d print desktop robot arm(DARM) by seagull008 - Thingiverse probabilmente dimensionato correttamente può fare al caso tuo :)