Mi fa piacere che la discussione susciti interesse e rispondo volentieri ai vari interventi.
@giocavik
L’idea del paracadute è interessante e soprattutto divertente.
Purtroppo questo convertiplano è il modello meno adatto perché il centro di gravità, dove andrebbe fissato il cavo del paracadute, si trova nella zona del rinvio di rotazione dell’ala e quindi…il groviglio è garantito.
Inoltre credo che per rallentare la caduta verticale di un oggetto pesante 3,5 Kg. sia necessario un paracadute piuttosto grande….e non saprei quanto.
Per il momento la mia intenzione rimane quella di riuscire a far volare il modello a bassa velocità (SFF) con l’ala inclinata in avanti prima di pochi gradi e salvo incidenti, aumentare gradatamente l’inclinazione e la velocità.
Prima di riportare in volo l’XC-142 devo purtroppo acquistare un piccolo quadricottero per esercitarmi.
La cosa potrebbe sembrare semplice dato che su internet se ne trovano in vendita a migliaia. Però ho bisogno di un drone con radiocomando in Modo 1 e con lo stick del gas “tradizionale”; infatti molti quadricotteri moderni hanno il gas con lo zero al centro e fino ad ora, escludendo modelli costosi, non ho trovato quello che mi serve.
@Clabe
Il software OpenAeroVTOL, utilizza la centralina KK originariamente prodotta per i droni e che è dotata di 3 giroscopi e altrettanti accelerometri che intervengono sugli assi X,Y e Z.
In pratica è possibile stabilizzare in vario modo i movimenti dell’aereo (o di un qualsiasi oggetto volante) sull’asse di rollio (Roll), di imbardata (Yaw) e di beccheggio (Pitch).
Quando il mio XC-142 è in hovering, la stabilizzazione sull’asse di rollio è data da un certo valore di Autolevel (per intenderci una sorta di “Heading Hold”) che varia in ogni attimo la velocità di rotazione delle eliche principali. Se ad esempio la semiala sinistra scende, la coppia di motori di sinistra aumenta AUTOMATICAMENTE di potenza, riportando l’ala in orizzontale. La cosa sarebbe fattibile anche per un pilota in carne ed ossa ma la centralina…..lo fa molto più velocemente!
In ogni modo nonostante l’Autolevel, lo stick degli alettoni conserva la possibilità di intervenire per far muovere il modello sull’asse di rollio. Come ho già detto è come avere due piloti, uno in carne ed ossa e l’altro invisibile.
Entrambi agiscono per mantenere stabile il modello ma per evitare guai…. è importante che i due si conoscano.
Veniamo ora all’imbardata (Yaw), sempre con il modello in hovering. Sul mio convertiplano è controllata solo dagli alettoni che investiti dall’aria delle eliche, fanno ruotare il modello in senso orario o antiorario sull’asse verticale che passa per il baricentro.
Nel volo a punto fisso il direzionale e l’elevatore non producono effetto.
Dato che OpenAeroVTOL è privo di GPS, l’Autolevel sull’imbardata non è previsto e quindi la centralina fornisce soltanto un certo smorzamento (valore Yaw P) sugli alettoni che rendono il modello meno sensibile alle raffiche di vento.
Il movimento degli alettoni in P.1/Hovering è dato dallo stick del direzionale.
Passiamo al beccheggio (Pitch). Quando il modello è in hovering il sistema OpenAeroVTOL controlla il Pitch modulando automaticamente la potenza del rotore di coda e dei motori alari che (se i parametri di Autolevel impostati sono corretti) provvedono a mantenere la fusoliera in orizzontale.
Dato che il modello deve poter salire e scendere, il pilota ha comunque la possibilità di aumentare o diminuire la potenza di tutti i motori con lo stick del gas mentre la centralina provvederà in ogni momento alla stabilizzazione sull’asse di beccheggio.
Un ultimo parametro di stabilizzazione è quello sull’asse Z, che si riferisce alla salita e alla discesa verticale. Utilizzando un certo valore di Z-axis P, il sistema smorza i movimenti del modello sull’asse Z riducendo o aumentando automaticamente i giri di tutti i motori. Questa sorta di “damping” non mi è mai piaciuto ma potrebbe diventare utile all’insorgere del pericoloso Vortex Ring State, durante una discesa verticale troppo veloce.
Per i coraggiosi che volessero vedere i parametri del mio XC-142, allego il file di Excel con tutti i valori che ricordo essere derivati dal modello di Ran D.St. Clair:
ETTORE XC-142 - OAV V1.6 - JULY 2020.xlsx.zip
A tal proposito questo è un video in cui si vede l'XC-142 dell’ingegnere americano volare veramente molto bene.
Peccato che il mio modello pesi 2 chili in più.
Ciao!
ettore