Breve video per identificare problema tricottero.

[Creative]

Salve a tutti.

Ho un problema che mi sta facendo impazzire. Oggi ho girato un piccolissimo video per cercare di farvi capire qual'è il problema (perdonatemi per la scarsa qualità e per il rumore di sottofondo).

https://www.youtube.com/watch?v=ehcj...ature=youtu.be

Trovate il setup del tricottero e i settaggi della scheda sotto il video nella finestra di Youtube.

Premesso che i durante i passaggi "rettilinei" del tricottero non ho dato nessun comando via radio fino alle virate e che non c'era vento, si possono osservare delle vistose oscillazioni sia sull'asse di beccheggio che quello di rollio. Sembra, per cosi dire, che il tricottero dondoli.

Quello che posso dire è che le ho provate tutte!!!!!!!

Ho cambiato valori di P e I sia di gain che limit, provando estremi, medi, bassi, alzare uno, abbassare l'altro, muoverli contemporaneamente... se abbasso molto il valore di P gain, le oscillazioni si attenuano diventando più lente ma non spariscono.

Ho provato a cambiare firmware sulla KK (1.5, 1.6 originali, due o tre versioni dei firmware di steveis) ma non ho visto miglioramenti.

Ho cambiato firmware degli ESC (da quello originale a quello di Laheli), ho smanettato con i parametri, come abbassare il timing da max a medio e forse qualcosina è migliorata ma non abbastanza.

Ho cambiato perfino struttura del tricottero, costruendone una molto più rigida pensando che questa flettesse in volo. Il nuovo era era più piccolo (con una distanza fra i motori di 50 cm) ma solido e rigido come una roccia. Risultato? Le oscillazioni era più veloci e maggiori!!!!!

L'unica cosa che ho notato nei vari test elencati sopra, è che il disturbo è molto più accentuato da metà stick del gas verso il minimo, nell'altra metà le oscillazioni diminuiscono di molto...

Sul tubo ho visto vari video di tricotteri con la KK ma il volo è di gran lunga più stabile del mio (pur tenendo a mente che la scheda vale 25$, sia chiaro).
Con il mio tricottero fare FPV equivale a stare in barca con il mare mosso!!!! Se poi c'è vento, non ne parliamo proprio...
Cominicio a pensare che la mia KK sia difettosa...inoltre, e forse si tratta di suggestione, mi sembra di ricordare che appena presa (inizio anno) il disturbo fosse meno evidente. Che sia "invecchiata"????

Nessuno di voi sa indicarmi qualche strada da percorrere per cercare di risolvere il problema?

Magari una via metodica, facendo varie prove...

Grazie a chiunque si interessi del mio problema.

Ciao.

[papibuono]

Salve a tutti.

Ho un problema che mi sta facendo impazzire. Oggi ho girato un piccolissimo video per cercare di farvi capire qual'è il problema (perdonatemi per la scarsa qualità e per il rumore di sottofondo).

https://www.youtube.com/watch?v=ehcj...ature=youtu.be

Trovate il setup del tricottero e i settaggi della scheda sotto il video nella finestra di Youtube.

Premesso che i durante i passaggi "rettilinei" del tricottero non ho dato nessun comando via radio fino alle virate e che non c'era vento, si possono osservare delle vistose oscillazioni sia sull'asse di beccheggio che quello di rollio. Sembra, per cosi dire, che il tricottero dondoli.

Quello che posso dire è che le ho provate tutte!!!!!!!

Ho cambiato valori di P e I sia di gain che limit, provando estremi, medi, bassi, alzare uno, abbassare l'altro, muoverli contemporaneamente... se abbasso molto il valore di P gain, le oscillazioni si attenuano diventando più lente ma non spariscono.

Ho provato a cambiare firmware sulla KK (1.5, 1.6 originali, due o tre versioni dei firmware di steveis) ma non ho visto miglioramenti.

Ho cambiato firmware degli ESC (da quello originale a quello di Laheli), ho smanettato con i parametri, come abbassare il timing da max a medio e forse qualcosina è migliorata ma non abbastanza.

Ho cambiato perfino struttura del tricottero, costruendone una molto più rigida pensando che questa flettesse in volo. Il nuovo era era più piccolo (con una distanza fra i motori di 50 cm) ma solido e rigido come una roccia. Risultato? Le oscillazioni era più veloci e maggiori!!!!!

L'unica cosa che ho notato nei vari test elencati sopra, è che il disturbo è molto più accentuato da metà stick del gas verso il minimo, nell'altra metà le oscillazioni diminuiscono di molto...

Sul tubo ho visto vari video di tricotteri con la KK ma il volo è di gran lunga più stabile del mio (pur tenendo a mente che la scheda vale 25$, sia chiaro).
Con il mio tricottero fare FPV equivale a stare in barca con il mare mosso!!!! Se poi c'è vento, non ne parliamo proprio...
Cominicio a pensare che la mia KK sia difettosa...inoltre, e forse si tratta di suggestione, mi sembra di ricordare che appena presa (inizio anno) il disturbo fosse meno evidente. Che sia "invecchiata"????

Nessuno di voi sa indicarmi qualche strada da percorrere per cercare di risolvere il problema?

Magari una via metodica, facendo varie prove...

Grazie a chiunque si interessi del mio problema.

Ciao.

premetto che ho un quadricottero su frame 450 però ho avuto un problema simile a quello che palesi tu e ho risolto settando in maniera appropriata i valori del pi editor sulla kk2 e bilanciando le eliche, ci sono arrivato dopo un po' di test e considerato che hai un tricottero credo che i parametri siano diversi ma ti direi alcuni video che mi son stati di aiuto sono:

https://www.youtube.com/watch?v=f0Bh3fMGHbM
https://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ

in generale sono andato al campo e partendo dai valori di default aumentando/diminuendo di 10 i valori nel pi editor fino a trovare una soluzione ottimale nei vari valori.

altra cosa che ho trovato utile per il settaggio è settare il self level off, ma più che altro ti direi dipende dalle differenze che noti nel comportamento tra self level off e on.
come il low e hi del radiocomando, per quel che ho provato se riscontri gravi differenze diciamo, non proporzionali (es in low va bene ma in hi oscilla vistosamente o viceversa)
c' è da aggiustare il pi editor.

nel mio caso erano più palesi rispetto al tuo video e considera che io ho un quadricottero con il firmware originale 1.6, forse trovi qualche informazione più interessante qui:

http://www.baronerosso.it/forum/mode...e-per-kk2.html

a parte testare il pi editor e controllare le eliche l'unica altra cosa che ti posso suggerire è di controllare il frame a me una vite lenta di un paio di millimetri faceva andare il quadricottero sempre in una direzione in fase di decollo, magari prova a verificare se il modello è bilanciato. se pesa più davanti magari la kk2 cerca di compensare e questo ti genera l'oscillazione. (prova magari ad appenderlo ad un filo messo al centro e vedi se sta dritto o si inclina da qualche parte). Da quel che ho riscontrato sul mio se oscilla è la flight control che cerca di compensare "troppo", considera che io non ho fpv ma solo l'essenziale per volare con frame a x quindi tutto il baricentro sul centro.

Non so se ti è d'aiuto ma magari ti permette di escludere qualche altro problema e a trovar la vera causa.

[Creative]

Graziemille Papibuono!

Guarda, purtroppo in questo video non si nota tantissimo l'effetto ma ti assicuro che dal vivo o meglio ancora in fpv le oscillazioni sono molto marcate.

E' come se durante il volo, il modello da inclinato per un volo frontale, passasse per qualche decimo di secondo in posizione orizzontale e poi nuovamente inclinato. Queste oscillazioni non sono veloci.

La cosa peggiora al crescere della velocita' del modello e del vento, ma stranamente diminuisce al crescere del gas ai motori.

Comunque, come mi hai indicato, provero' una cosa che non ho mai fatto, ossia un volato con self-level "on" e vedere se il problema persiste (ed in tal caso la cerchia si restringe alle impostazioni dell' I gain.


Tu i vari "limit" non li hai mai cambiati?

[Creative]

Nulla da fare...

Sono appena tornato da una sessione di mezz'ora di prove.

Ho provato nuovamente tutte le combinazioni di P e I sia di gain che limit.
Ho addirittura provato a modificare ii valori di filtro nella lettura dei dati degli accelerometri.
Ho provato a settare i 3 canali degli ESC come fossero servi in modo che l'uscita fosse su LOW anziché HIGH sperando di attenuare le oscillazioni.
Ho provato a mettere a zero il valore di I gain e limit volando solo con P.

Niente, tali oscillazioni premangono.

Non so piu' che pesci pigliare!!! Non è che per caso il passo delle eliche sia alto (10*4.5 rispetto a quelle consigliate di 10*3.8) e genera troppa spinta?
Le eliche sono pure di fattura scarsa, magari non lavorano bene... Questo è un particolare che non ho mai variato nelle mie prove (anche se devo dire che da metà gas in su il problema si attenua molto quindi escluderei le eliche).

Le vibrazioni... Beh, un po' ce ne sono sebbene ho cercato di bilanciare tutto. Non penso che siano però altissime. Inoltre la KK è montata su cuscinetti di nastro biadesivo.

Che dipenda forse dagli ESC?

Io spenderei pure 100€ circa per una nuova FCB magari piu' performante ma se poi la causa è altrove???

[Skud85]

Ciao Creative ma stavi volando in level vero? lo fa anche in manual per caso?
mi sembra come quando si vola in level e con il modello sbilanciato..

quindi innanzi tutto io mi assicurerei di bilanciarlo bene e di essere sicuri della posizione del CG, poi proverei a vedere se lo fa sia in level che acro ed infine se persiste cambierei semplicemente scheda per fare altre prove..

[Creative]

Ciao Creative ma stavi volando in level vero? lo fa anche in manual per caso?
mi sembra come quando si vola in level e con il modello sbilanciato..

quindi innanzi tutto io mi assicurerei di bilanciarlo bene e di essere sicuri della posizione del CG, poi proverei a vedere se lo fa sia in level che acro ed infine se persiste cambierei semplicemente scheda per fare altre prove..

Ciao Skud, il video è girato con self-Level off, ma il problema si presenta anche volando con self-Level on. Al bilanciamento del modello non ho prestato molta cura... lo sollevo dove cade il cg con due dita e vedo se rimane orizzontale...è così critico?

[Creative]

Eureka!!!!!



Ho finalmente capito qual'è il problema e l'ho pure risolto!!!!

Allora, ho fatto un semplice ragionamento. Mi sono chiesto quand'è che il modello oscilla lentamente alla ricerca della stabilità che non troverà mai... Beh, quando ho bassi valori di P e I. In questo caso le oscillazioni sono lente ed ampie.

Ok, ma se aumento i valori di P e I (diciamo di P) il modello comincia ad oscillare velocemente, probabilmente perché supero il limite di stabilità del sistema.

Uhmmm...

Ma come è possibile????

Altro punto chiave del discorso è che ho notato durante l'ultimo volo che le oscillazioni lente del modello, quelle per le quali ho aperto questa discussione, sono sull'asse di beccheggio e solamente quello!!!!

Da qui la soluzione era una logica conseguenza...

Aumentare i valori di P e I SOLAMENTE sull'asse di beccheggio, ossia togliere la funzione che linka i valori sui due assi X e Y.
Questa è una strada che non ho mai pensato di percorrere prima d'ora perché su tutte le guide che ho trovato in giro veniva espressamente sconsigliato di agire sulle regolazioni in maniera separata.

Invece... TADA'... aumentando i valori di P e I sull'asse di beccheggio e lasciando stare glia altri valori, il modello ha cominciato a volare decentemente, anzi divinamente.
Ho fatto passaggi veloci a qualche metro dai campi con l'inquadratura perfetta, senza dondolamenti!!!

Certo, devo affinare le regolazioni con i prossimi voli perché tale scoperta è avvenuta all'ultima batteria della giornata ma la strada è segnata!!!!!

Ora, come ultima cosa, mi piacerebbe capire perché il mio tricottero vola bene con i seguenti valori:

P gain 45
P limit 100
I gain 30
I limit 20

sull'asse di rollio

P gain 80
P limit 100
I gain 100
I limit 50

sull'asse di beccheggio (quello incriminato).

Come mai valori cosi diversi?

[Skud85]

Sinceramente l'avevo dato per scontato che avessi separato i valori di pitch e roll, non so dove lo hai letto che è sconsigliato, ma per frame asimmetrici è l'unica strada percorribile..
Solo con frame X vanno bene i valori linkati tra di loro, dove hai le stesse inerzie in gioco..

[Creative]

Sinceramente l'avevo dato per scontato che avessi separato i valori di pitch e roll, non so dove lo hai letto che è sconsigliato, ma per frame asimmetrici è l'unica strada percorribile..
Solo con frame X vanno bene i valori linkati tra di loro, dove hai le stesse inerzie in gioco..

Pure io davo per scontato che i due assi si configurassero insieme, invece...
Purtroppo capita spesso che nella ricerca di un errore si scartino le spiegazioni più semplici.... mea culpa!

[Creative]

Risolto questo problema, sono alle prese con una fastidiosa deriva sull'asse di imbardata...mah...

[Creative]

Secondo voi, impostare dei valori troppo alti di I gain e I limit puo', come dire, in certe situazioni di volo far impazzire la KK?