NAZA correzioni brusche quando rilascio lo YAW

[zippomaker]

Ciao a tutti ho uno strano problema con lo YAW che non avevo mai avuto.
Il video è questo https://www.youtube.com/watch?v=tO0B...ature=youtu.be

Si dovrebbe vedere abbastanza bene, in pratica il modello in hovering rimane abbastanza fermo ha un leggero drift laterale ma niente di grave, quanto lo ruoto ruota bene, ma quando rilascio lo YAW fa delle brusche correzioni...

che può essere?

settare meglio i gain?

NAZA, Motori Sunnysky 3508 580KV, Esc 4x1 30a, eliche Tarot 15"

grazie
Ciao

[zippomaker]

questo è il secondo video, si vede meglio

https://www.youtube.com/watch?v=877_...ature=youtu.be

Se ruoto lentamente e mi fermo lentamente no succede niente, se uso lo Yaw in modo deciso si imbizzarrisce, altrettanto quando lo rilascio di colpo...
Boh. non saprei, i piani motore sono tutti livellati , i parametri della NAZA sono quelli nella foto..

Che potrei controllare?

GRazei
Ciao

[liftbag]

questo è il secondo video, si vede meglio

https://www.youtube.com/watch?v=877_...ature=youtu.be

Se ruoto lentamente e mi fermo lentamente no succede niente, se uso lo Yaw in modo deciso si imbizzarrisce, altrettanto quando lo rilascio di colpo...
Boh. non saprei, i piani motore sono tutti livellati , i parametri della NAZA sono quelli nella foto..

Che potrei controllare?

GRazei
Ciao

Io avevo un problema simile, ma peggiore perché era molto più evidente con yaw orario rispetto all'antiorario.

Ti dico cosa ho capito.
L'asimmetria era dovuta ad un motore sbagliato, probabilmente un 600kv marcato per errore 850kv. Ma non è questo il tuo caso.

Lo scompenso al rilascio del yaw io lo imputo agli ESC.

Quello scompenso è tanto più evidente quanto più grossi sono i motori e le eliche.

Era evidente anche sui miei micro, ma molto meno accentuato.

La causa a parer mio è che la velocità di decelerazione dei motori è molto più bassa rispetto alla capacità di accelerare.
Gli ESC flashati SimonK, come credo i T-Motor con firmware proprietario e probabilmente anche i DJI, non frenano il motore in modo attivo.
Quindi i motori decelerano per inerzia.
L'accelerazione al contrario è molto brusca.
Quando stoppi una piro, due motori accelerano e due decelerano.
I due che accelerano lo fanno subito, gli altri due decelerano con ritardo.

In un quadri perfetto, questo non si traduce in uno scompenso sugli assi, ma soltanto in un incremento di quota.
Ma se il centro di gravità non coincide con il baricentro geometrico, o se il quad non è un quadrato (o rettangolo) ma una rombo, allora lo scompenso sugli assi ci sta tutto.

A questa conclusione ci sono arrivato per passi successivi.
Pensavo fosse un problema di Naza, ma messa su una Revo la solfa era la stessa.
Sui micro l'asimmetria c'era ma meno evidente (l'inerzia in frenata dei motori è molto inferiore, quindi i motori frenano più velocemente).
Con i KISS ESC l'asimmetria nei piro stop o gli incrementi di quota sono scomparsi, così come sullo Squid 500 dopo aver flashato i Blueseries 20A con BLHeli con RB attivato.

Purtroppo i blueseries BLHeli con regenerative braking attivato non sono molto affidabili riguardo la tenuta di sync, quindi li sostituirò con i KISS 18A.

Per motori più grandi, per usare il regenerative braking in modo affidabile ci sono gli ultraESC o gli AutoQuad32, ma costano un botto.

[zippomaker]

il quad come vedi non è sbilanciato.... dippiù!!

il CG cincide con il centro geometrico, ho dovuto spostare la NAZA in avanti di 3mm purtroppo per i cavi..

L'ESC è questo: hobbywing skywalker quattro 25a x 4 4-in-1 (4x esc) multirotor - FLASHRC.COM

ed ho usato la scheda di programmazione, mi sembra tutto al livello "medium" ma non ricordo bene...

per il momento sono riuscito a calibrare abbastanza bene il tutto portando il GAIN dello YAW al 40%....

è basso ma in questo modo riesco a guidare in modo abbastanza morbido...
Certo rispetto al più piccolo non è il massimo... poi devo dire che è fatto con un foglio di carbonio da 1mm. i tubi di carbonio da 16 sono bucati e impernati direttamente tra le flange del telaio..
Lo dovrei rifare da 1,5 perchè così non è abbastanza rigido...

[liftbag]

il quad come vedi non è sbilanciato.... dippiù!!

il CG cincide con il centro geometrico, ho dovuto spostare la NAZA in avanti di 3mm purtroppo per i cavi..

L'ESC è questo: hobbywing skywalker quattro 25a x 4 4-in-1 (4x esc) multirotor - FLASHRC.COM

ed ho usato la scheda di programmazione, mi sembra tutto al livello "medium" ma non ricordo bene...

per il momento sono riuscito a calibrare abbastanza bene il tutto portando il GAIN dello YAW al 40%....

è basso ma in questo modo riesco a guidare in modo abbastanza morbido...
Certo rispetto al più piccolo non è il massimo... poi devo dire che è fatto con un foglio di carbonio da 1mm. i tubi di carbonio da 16 sono bucati e impernati direttamente tra le flange del telaio..
Lo dovrei rifare da 1,5 perchè così non è abbastanza rigido...

Non so neanche se gli esc hanno un firmware rapido.

Ad ogni modo, abbassare il gain e rendere così la risposta, diciamo, spugnosa, aiuta ad equalizzare la velocità di accelerazione con quella di decelerazione e, accettando molti compromessi sul tipo di volato, gli errori dovuti ai motivi che ti ho detto su si attenuano.

Per me, l'unico modo di rendere neutro un quad asimmetrico è avere ESC estremamente veloci in frenata ed agire sul mixer della scheda di controllo.

[zippomaker]

boh....
Io li ho programmati con questa:

HOBBYWING TECHNOLOGY CO., LTD.

Se vedi nel secondo Tab "Programmable Items" ci sono solo quei parametri che si possono settare.. Forse dovrei modificare il "timing" che ora è impostato su "Middle"

[liftbag]

boh....
Io li ho programmati con questa:

HOBBYWING TECHNOLOGY CO., LTD.

Se vedi nel secondo Tab "Programmable Items" ci sono solo quei parametri che si possono settare.. Forse dovrei modificare il "timing" che ora è impostato su "Middle"

Se è come dico io, non risolvi nulla col timing.
Durante il disallineamento temporaneo i motori che ne sono causa sono disalimentati.
E' solo che decelerano troppo lentamente rispetto alla coppia che accelera.

Se usi 4S massimo ed i motori non eccedono i 20A max, ti consiglio di provare i KISS 18A.
Sono certo che con quelli starà in bolla.

[liftbag]

Se è come dico io, non risolvi nulla col timing.
Durante il disallineamento temporaneo i motori che ne sono causa sono disalimentati.
E' solo che decelerano troppo lentamente rispetto alla coppia che accelera.

Se usi 4S massimo ed i motori non eccedono i 20A max, ti consiglio di provare i KISS 18A.
Sono certo che con quelli starà in bolla.

O meglio, credo che lo scompenso lo risolvi anche impostando correttamente la miscelazione delle uscite ai motori.
Se il mixer è ben impostato, ti rimarrebbe l'incremento di quota, ma non lo scompenso sugli assi.
L'incremento di quota lo risolvi solo con ESC che accelerano e decelerano con la stessa velocità.

[zippomaker]

O meglio, credo che lo scompenso lo risolvi anche impostando correttamente la miscelazione delle uscite ai motori.
Se il mixer è ben impostato, ti rimarrebbe l'incremento di quota, ma non lo scompenso sugli assi.
L'incremento di quota lo risolvi solo con ESC che accelerano e decelerano con la stessa velocità.

Vado a 3S onestamente non ho testato i motori, ma credo che 18a possono andar bene, questi Kiss sono compatibili con la NAZA che tu sappia?

[liftbag]

Vado a 3S onestamente non ho testato i motori, ma credo che 18a possono andar bene, questi Kiss sono compatibili con la NAZA che tu sappia?

Certo, a livello di segnale, come qualsiasi SimonK.

Anche a livello di PID, non credo ci possano essere problemi.
I KISS, in virtù della loro velocità di risposta, permettono di alzare un po' il Kp e volendo, molto il Ki.
Ma lasciando i PID dei vecchi ESC non credo escano fuori problemi, semmai non si riesce a sfruttare il loro grande potenziale.

[Blade-slap]

il quad come vedi non è sbilanciato.... dippiù!!

il CG cincide con il centro geometrico, ho dovuto spostare la NAZA in avanti di 3mm purtroppo per i cavi..

L'ESC è questo: hobbywing skywalker quattro 25a x 4 4-in-1 (4x esc) multirotor - FLASHRC.COM

ed ho usato la scheda di programmazione, mi sembra tutto al livello "medium" ma non ricordo bene...

per il momento sono riuscito a calibrare abbastanza bene il tutto portando il GAIN dello YAW al 40%....

è basso ma in questo modo riesco a guidare in modo abbastanza morbido...
Certo rispetto al più piccolo non è il massimo... poi devo dire che è fatto con un foglio di carbonio da 1mm. i tubi di carbonio da 16 sono bucati e impernati direttamente tra le flange del telaio..
Lo dovrei rifare da 1,5 perchè così non è abbastanza rigido...

Mi piace molto come idea ...
Solo una domanda avendo tutto sospeso sui due tubi sopra le struttura a, anche le batterie , questi due tubi sono abbastanza rigidi in torsione , cioe mi spiego meglio, se cerco di ruotare in roll la piastra che regge la batteria ci riesco facilmente ?
solo perchè potrebbe portarti a torsioni che arrivano alla gimbal.
e solo un dubbio.
Invece per la reattività in yaw non saprei cerchero di vedere il tuo filmato.

Comunque come ti ha detto liftbag non cambiare il timing non serve a nulla.
Lascialo in medium. Forse si potrebbe flashare BLheli il 4x1 , 25 A skywalker,

Mentre a 4s avresti piu soddisfazioni e durata , probabilmente anche a scapito del peso vista la cella in piu.
Se puoi spendere prova le 15" copia della dji s800

[zippomaker]

Mi piace molto come idea ...
Solo una domanda avendo tutto sospeso sui due tubi sopra le struttura a, anche le batterie , questi due tubi sono abbastanza rigidi in torsione , cioe mi spiego meglio, se cerco di ruotare in roll la piastra che regge la batteria ci riesco facilmente ?
solo perchè potrebbe portarti a torsioni che arrivano alla gimbal.
e solo un dubbio.

No direi che è abbastanza rigido, come vedi dalle foto, è un tubo da 8 in carbonio fissato alla piastra con queste clip:
8mm Tube Clip Fixed Rubber Anti-vibration Adapter for Quadcopter Multicopter Landing Skid 4pcs $7.38 Free Shipping @GoodLuckBuy.com
Hanno una gomma molto dura all'interno quindi il tubo si muove poco, poi la piastra e fissata con i distanziatori di plastica alla piastra sottostante.

Se puoi spendere prova le 15" copia della dji s800

Nella foto ho montato quelle simil DJI (me le hai date te... ) e sostituito i bracci in carbonio con quelli in alluminio, ho voluto provare perchè almeno i motori fissati sul quadrato sono sicuro siano livellati, sul tubo è davvero difficile mettere in piano 4 motori.... (anzi se avete un trucco, si accettano suggerimenti.... )

[informatico]

Mi associo alla discussione come forse ricordano Blade e Liftbag ho lo stesso problema sul mio Tarot 650, all'inizio stavo per mandare indietro la naza convinto che il problema fosse li... Poi ho iniziato a sospettare degli ESC, e penso il problema rimanga li...

..Motori Multistar 4822 490Kv... eliche da 13x5.5...

Ho iniziato con gli AFRO30 firmware Simonk originale: problemi di sync e sullo YAW mi ribaltava il multicoso.

Ho caricato firmware BLHELI sugli Afro: noto delle migliorie, fuori-sync sparito, in yaw si comportava decisamente meglio... tutto sommato mi sembravano troppo fiacchi i motori con quel fw (provato con vari settaggi senza esito)

Ho caricato Simonk ultima release sugli Afro: fuori-sync sparito, in Yaw a stick massimo mi sballotta ancora il multicoso, ho provato varie settaggi sulla naza ma il problema rimane..

Appena son di nuovo disponibili gli ESC Multistar sul magazzino europeo proverò con quelli, secondo me risolve il tutto... vorrei provare anche i famosi KISS ma con 18A mi sa che non ci sto...i 4822 li targano a 17A Max ho paura di essere al limite, o che dite..provo con sti mitici Kiss??

Adesso mi viene anche il dubbio che aveva Blade che forse mi han dato un motore di Kv differenti...c'è un modo per verificarlo????

[liftbag]

Mi associo alla discussione come forse ricordano Blade e Liftbag ho lo stesso problema sul mio Tarot 650, all'inizio stavo per mandare indietro la naza convinto che il problema fosse li... Poi ho iniziato a sospettare degli ESC, e penso il problema rimanga li...

..Motori Multistar 4822 490Kv... eliche da 13x5.5...

Ho iniziato con gli AFRO30 firmware Simonk originale: problemi di sync e sullo YAW mi ribaltava il multicoso.

Ho caricato firmware BLHELI sugli Afro: noto delle migliorie, fuori-sync sparito, in yaw si comportava decisamente meglio... tutto sommato mi sembravano troppo fiacchi i motori con quel fw (provato con vari settaggi senza esito)

Ho caricato Simonk ultima release sugli Afro: fuori-sync sparito, in Yaw a stick massimo mi sballotta ancora il multicoso, ho provato varie settaggi sulla naza ma il problema rimane..

Appena son di nuovo disponibili gli ESC Multistar sul magazzino europeo proverò con quelli, secondo me risolve il tutto... vorrei provare anche i famosi KISS ma con 18A mi sa che non ci sto...i 4822 li targano a 17A Max ho paura di essere al limite, o che dite..provo con sti mitici Kiss??

Adesso mi viene anche il dubbio che aveva Blade che forse mi han dato un motore di Kv differenti...c'è un modo per verificarlo????

Se hai 17A max ci stai dentro alla grande con i KISS 18A, vai tranquillo.
C'è gente che spinge motori ben più robusti. Fai in modo che circoli un po' d'aria intorno e vai tranquillo.
I 18A Felix li da per 30A per 30 secondi.

[zippomaker]

potrei provare gli afro slim per risolvere il problema?