centralina fail safe

[satchurated]

Ciao a tutti i droni di questo forum...

Volevo condividere una domanda con voi, o meglio una situazione.

Consideriamo un esa oppure un opto, e consideriamo anche che sia in volo e tutt quant...ad un certo punto un motore cessa la sua esistenza, quindi ci ritroviamo ad avere un multi che funziona con un numero dispari di motori, e non è una bella cosa. Non è bella perché il uav inizierà a ruotare e con una minima capacità di controllo.
Supponiamo di avere una centralina così intelligente che nel caso di guasto di un motore ,vale anche se scappa un elica, spenga il motore opposto. In questo modo il multi ritornerà ad una condizione di equilibrio, più manovrabile e piu facile da riportare a terra.

Una centralina del genere esiste?

[riktor]

L'acqua calda
Non si spegne il motore ma alcune centraline come naza e arduoilot gestiscono un esa o OCTO senza un motore.

[satchurated]

Lo so che gestiscono il guasto, ma come? Ho visto dei video su iutiub di droni con guasti simulati. Il risultato era che il drone scendeva a spirale e con poca manovrabilità. Quello che dico io è che se la centralina riuscisse a spegnere il motore opposto, quindi da 6 a 4, l'equilibrio dei momenti è soddisfatto ed il drone non gira più.

[riktor]

Non serve spegnere un motore per non farlo girare più! Spegnendo un altro motore peggiori solo le cose

[satchurated]

Perché?

[riktor]

perché il peso che ogni motore deve sopportare è Nmotori/peso.
quando c'è un comando di imbardata, una percentuale del peso grava più su una coppia/terna/quaterna di motore che sull'altra, avendo più giri si genera più controcoppia ed il multi ruota.
se viene meno un motore il peso è sempre Nmotori(-1)/peso e per contrastare l'imbardata i 2-3 motori restanti di quella terna/quaterna devono girare di più per contrastare l'imbardata generata. mentre l'altra terna/quaterna gira un pelo meno per ribilanciare il tutto.
Se andassimo a spegnere il motore opposto a quel che si è spento/rotto/fa come gli pare(cosa in realtà più probabile ovvero falsi contatti) avremmo che il peso per ogni motore del robot è Nmotori(-2)/peso.
Considerando che mediamente queste macchine hanno spinta massima motori= 1/2 del peso. mancando 2 motori non avresti sufficiente spinta per restare in volo.
In oltre renderesti molto più instabile il sistema mancando 2 punti di spinta mentre i restanti 4-6 sarebbero molto asimmetrici.

[TermicOne]

Ogni tanto salta fuori questo tema. Ma è così comune che si spenga un motore in volo o che si perda un elica? Sono ormai più di cinque anni che faccio volare questi cosi e ho assemblato e fatto volare più di una ventina di frame diverse (mie e di miei amici) a vista, in FPV, in hovering e ad alta velocità, in volo pilotato e automativo, al caldo e sulla neve sotto zero...ho avuto a volte problemi di vario tipo...ma non mi si è MAI spento un motore in volo....

[riktor]

Ogni tanto salta fuori questo tema. Ma è così comune che si spenga un motore in volo o che si perda un elica? Sono ormai più di cinque anni che faccio volare questi cosi e ho assemblato e fatto volare più di una ventina di frame diverse (mie e di miei amici) a vista, in FPV, in hovering e ad alta velocità, in volo pilotato e automativo, al caldo e sulla neve sotto zero...ho avuto a volte problemi di vario tipo...ma non mi si è MAI spento un motore in volo....

a me è successo una saldatura difettosa su un esc fatta dal cinese ed il motore che funzionava a tratti. Ardupilot correggeva e l'esa ha continuato la missione in automatico senza problemi