quanto è importante il bilanciamento dei ns multi?

[con air]

Ciao a tutti vorrei porre un qui un dubbio che ho sull'importanza di un preciso baricentro sui ns quad...
illustro le mie perplessità sperando che un "guru" possa darmi la sua interpretazione... anche se la competenza in questo campo è complessa, non si capisce se è più pertinente quella di un ingegnere elettronico/ informatico o di un ingegnere aeronautico, dato che questi nuovi mezzi volano grazie a un controller che con un algoritmo variano la potenza dei motori aumentando o diminuendo il numero dei giri in modo da inclinare il modello creando una componente di forza sul piano orizzontale per consentire di traslare. Ma veniamo al dubbio che ha originato la questione: un drone multirotore a quattro eliche, che non è perfettamente bilanciato di baricentro, ipotizziamolo leggermente spostato in avanti (anche se un avanti non esiste essendo simmetrico solo per comodità di ragionamento) quando esso trasla in tale direzione può avere un consumo maggiore rispetto allo stesso con il baricentro perfettamente centrato? ipotizziamo che un multirotore bilanciato stia traslando in una direzione.
Perché ciò sia possibile i motori posteriori ( rispetto al senso di marcia) devono avere un numero di giri superiori ai motori anteriori. Proviamo a dare dei numeri ipotetici, motori posteriori al 60 per cento e quelli anteriori al 40 per cento che corrispondono a una velocità X ...Se il medesimo modello è leggermente (peso di naso) probabilmente viaggerà con una percentuale che potrà essere 55, 45 che sommate danno 100 esattamente come il multirotore bilanciato. Quindi il variare di questa percentuale (con variazioni lievi non superiori a un 10 per cento) può aumentare o diminuire il consumo di energia? Questa è la domanda al quale io non trovo risposta....? Danilo ha già tentato una risposta ...

[biv2533]

Domanda interessante, ma la risposta universale non credo esista. Innanzi tutto se tutto ciò ti serve solo per sapere se i consumi variano in base al baricentro credo che non ci siano variazioni.
Il multirotore rimane "appeso" in aria da 2 o più motori se deve solo rimanere in hovering non penso che il baricentro possa influire sui motori, alcuni lavoreranno di più ma il consumo totale dovrebbe essere invariato rispetto allo stesso modello baricentrato.
In verità a pensarci bene le eliche su un modello sbaricentrato fisicamente, non lavorono con un angolo corretto e quindi ci potrebbe essere un consumo maggiore per dare la stessa spinta orizzontale rispetto al terreno.

Sul movimento traslato ipotizzo che tu sia nel giusto, ma questo vale solo nella direzione nella quale il multi è sbilanciato, appena si cambia assetto/direzione tuti calcoli sono da rifare.
Credo però che sarebbe più corretto avere un diametro maggiore delle eliche piuttosto che un numero maggiore di giri.

Non è una cosa impossibile da misurare, basta avere 4 amperometri digitali, messi in serie su ogni esc e potresti facilmente e senza tanti difficili calcoli (per chi come me non ha competenze aeronautiche) avere i valori che vai cercando.

[zzmetalname]

Domanda interessante, ma la risposta universale non credo esista. Innanzi tutto se tutto ciò ti serve solo per sapere se i consumi variano in base al baricentro credo che non ci siano variazioni.
Il multirotore rimane "appeso" in aria da 2 o più motori se deve solo rimanere in hovering non penso che il baricentro possa influire sui motori, alcuni lavoreranno di più ma il consumo totale dovrebbe essere invariato rispetto allo stesso modello baricentrato.
In verità a pensarci bene le eliche su un modello sbaricentrato fisicamente, non lavorono con un angolo corretto e quindi ci potrebbe essere un consumo maggiore per dare la stessa spinta orizzontale rispetto al terreno.

Sul movimento traslato ipotizzo che tu sia nel giusto, ma questo vale solo nella direzione nella quale il multi è sbilanciato, appena si cambia assetto/direzione tuti calcoli sono da rifare.
Credo però che sarebbe più corretto avere un diametro maggiore delle eliche piuttosto che un numero maggiore di giri.

Non è una cosa impossibile da misurare, basta avere 4 amperometri digitali, messi in serie su ogni esc e potresti facilmente e senza tanti difficili calcoli (per chi come me non ha competenze aeronautiche) avere i valori che vai cercando.

Se il baricentro è spostato verso 2 motori (su un quad ad esempio) influirà, soprattutto negli spostamenti sull'asse dello YAW. Per di più il consumo di un motore non è lineare quindi un motore che girerà al 75% non consumerà un 25% in più di quello che gira al 25%, ma di più.

[Blade-slap]

Se vuoi ottimizzare il tuo sistema il bilanciamento è essenziale...
Lascia stare che poi le elettroniche ci aiutino a coprire tutte le magagne e cavolate meccaniche che facciamo.

e senza andar tanto in aeronautica ...se tu sei sbilanciato, cammini bene o fai piu fatica?
Non farti tante s...he mentali , bilancia bene il tuo multi e vedrai che andra meglio e consumerà dimeno e senza scomodare tutti i trattati e l'aerodinamica non stazionaria della nostre eliche. Ne tanto meno le curve di efficienza dei motori.

[devil82]

Se vuoi ottimizzare il tuo sistema il bilanciamento è essenziale...
Lascia stare che poi le elettroniche ci aiutino a coprire tutte le magagne e cavolate meccaniche che facciamo.

e senza andar tanto in aeronautica ...se tu sei sbilanciato, cammini bene o fai piu fatica?
Non farti tante s...he mentali , bilancia bene il tuo multi e vedrai che andra meglio e consumerà dimeno e senza scomodare tutti i trattati e l'aerodinamica non stazionaria della nostre eliche. Ne tanto meno le curve di efficienza dei motori.

Concordo pienamente e aggiungo che 8 "dronisti" su 10 trascurano questa operazione secondo me fondamentale, faccio riparazioni e setup su droni di tutte le taglie e la prima causa del "volare male" è proprio il bilanciamento!!

[con air]

grazie a tutti delle risposte, ma il mio quesito era partito da una discussione amichevole con un amico dove l'uno dava (siamo toscani) del bischero all'altro... il mio amico molto perfezionista, ha cercato di bilanciare al grammo il suo quad cercando una precisione sull'ordine dei 30 40 grammi... io l'ho preso in giro sostenendo che sui quad non è così importante come negli aereomodelli, dove per bilanciare un modello cabrato o picchiato bisogna ricorrere al trim che non è sempre lo stesso al variare della velocità... secondo me su un multi, a maggior ragione come lo utilizzo io (molto in traslato) non c'è differenza, lui sostiene che siccome l'elettronica deve compensare continuamente il lieve peso davanti (che è dato dalla gopro) questo continuo compensare ha un maggior consumo... ma quando c'è una velocità e il modello è inclinato l'elettronica compensa uguale, dov'è il maggior dispendio di energia? sbaglio?

[biv2533]

, lui sostiene che siccome l'elettronica deve compensare continuamente il lieve peso davanti (che è dato dalla gopro) questo continuo compensare ha un maggior consumo... ma quando c'è una velocità e il modello è inclinato l'elettronica compensa uguale, dov'è il maggior dispendio di energia? sbaglio?

Come hanno detto in tanti il bilanciamento è importante per una serie di motivi validissimi, ma a mio avviso in hovering il consumo di un modello sbilanciato è il medesimo di uno bilanciato.
Sono pronto a scommettere

[signirr]

Come hanno detto in tanti il bilanciamento è importante per una serie di motivi validissimi, ma a mio avviso in hovering il consumo di un modello sbilanciato è il medesimo di uno bilanciato.
Sono pronto a scommettere

Pienamente d'accordo. La forza necessaria da applicare a un multirotore per sollevarlo non dipende dal suo bilanciamento. Il bilanciamento andrà a gravare sui cambi di direzione o le discese repentine.

Ultimamente utilizzo un F550 "clean" per puro divertimento, nemmeno il carrello e perfettamente bilanciato.
Da una altezza di 40 metri in hovering posso portare lo stick della manetta al limite dello spegnimento dei motori e il DJI F550 vederlo venire giù in verticale senza sbilanciarsi da una parte o dall'altra. Poi quando pianto manetta al 100% torna a salire come non fosse successo nulla.

[Blade-slap]

deve compensare continuamente il lieve peso davanti (che è dato dalla gopro) questo continuo compensare ha un maggior consumo... ma quando c'è una velocità e il modello è inclinato l'elettronica compensa uguale, dov'è il maggior dispendio di energia? sbaglio?

non è l'elettronica che consuma di piu per il suo continuo intervenire sono i motori e le eliche che guarda caso non hanno ne consumi ne tanto meno prestazioni con proporzioni lineari in base al trust o spinta che danno , spero di essere stato chiaro .
Se qualcuno è in grado di farmi vedere sperimentalmente che ha motori e le eliche le cui prestazioni = spinta ha una proporzione lineare con gli assorbimenti.

Vengo personalmente dalla cina e gli pago il volo ed andiamo insieme a riscrivere l'aerodinamica degli ultimi 100 anni a Goettingen o se preferisce a langley nasa research center e poi ci prepariamo a ritirare il Nobel per l'aerodinamica (anche se non esiste)

Adesso a parte i peli sulla collottola che mi si sono drizzati come hai cani.

ragionate un pelino se inclinate per sbilanciamento il multi da un lato non solo l'elettronica vi compensera dando + trust da quel lato e meno da un altro , ma purtroppo per la non linearità delle risposte aerodinamiche dovra compensare anche differentemente lo yaw e questi combinazioni di azioni e reazioni vi porteranno ad avere delta di consumi non lineari.
Poi che siamo in grado di rilevare tali delta dipende dalla precisione degli strumenti di test e tutto è anche legato allo sbilanciamento se mi parlate di pochi grammi ...lasciamo stare.

e poi cavolo comunque vola male anche se la centralina compensa

[Blade-slap]

se mi parlate di pochi grammi ...lasciamo stare.
e poi cavolo comunque vola male anche se la centralina compensa

Dipende anche dalle dimensioni del multi 100 gr su un affare da 1 mt di wheel base sono completamente differenti da 100 gr su un affare da 350-450 mm di wheel base questi ultimi sarebbero al di fuori di qualunque approssimazione lineare da droghiere.

[biv2533]

Io lo sapevo che finiva così questa discussione

D'accordo sul consumo non lineare, ma il consumo in hovering, ribadisco in hovering senza translare e senza muovere lo yaw a mio avviso rimane esattamente uguale sia che il modello sia baricentrato perfettamente sia che non lo sia.

Ci potrà essere una piccola variazione per i motivi spiegati da Blade.
Ce ne sarà una altra per i motivi spiegati dal sottoscritto ovvero per ottenere una spinta verticale e ortogonale al terreno se l'elica e il motore (unico motivo di sostentamento di un multirotore) non sono perfettamente in asse e paralleli al suolo avremo gioco forza una serie di eliche che non lavorano bene, che cambiano il loro profilo cioè la loro portanza cioè il loro thrust verso il basso o trazione verso l'alto.

Quindi questa perdita di efficienza di una ala=elica si traduce per forza con una maggiore compensazione di numero di giri del motore (non essendo a passo variabile) per ottenere la stessa spinta, quindi la stessa quota in hovering stazionario.

Se ipoteticamente i motori fossero basculanti ossia potesser modificare il loro assetto e mantenere il loro grado perpendicolarià rispetto al terreno avremo come unico fatto di differenza quello affermato da Blade, che potrebbe influire di molto o di poco sui consumi.

Comunque ribadisco, 4 logger di corrente uno su ogni braccio due voli con lo stesso peso aggiuntivo messo in posizioni differente e si fa presto a togliersi il dubbio. Dato che è la somma che fa il totale come dice Totò

Detto questo, un modello va ben baricentrato in ogni caso, questo mi pare sia fuori discussione

[zzmetalname]

Il fatto è che qui ci sono persone che danno risposte del tipo: io lancio il drone al 100% e tutto va bene anche da sbilanciato ahahahha.

Grazie Blade di rispondere professionalmente, hai l'aria di sapere quello che dici, fossero tutti così ;)

Cheers.

[DroneLover]

Se posso, vi dico la mia esperienza. Con un multi molto sbilanciato, la parte che risulta più intaccata è la parte del decollo. Perché la centralina non ha il tempo di regolarsi per benino, e si rischia di farlo cappottare. Per il resto, la centralina quando è in volo regola bene il mezzo, anche se molto sbilanciato. Ma da i multirotore bilanciato, a uno sbilanciato la differenza sui comandi si sente.

[DroneLover]

Se posso, vi dico la mia esperienza. Con un multi molto sbilanciato, la parte che risulta più intaccata è la parte del decollo. Perché la centralina non ha il tempo di regolarsi per benino, e si rischia di farlo cappottare. Per il resto, la centralina quando è in volo regola bene il mezzo, anche se molto sbilanciato. Ma da i multirotore bilanciato, a uno sbilanciato la differenza sui comandi si sente. (almeno secondo me )

[il_Zott]

Le centraline fanno volare di tutto, pensate che con ua semplicissima kk, la prima versione con solo i giroscopi ho fatto vare un quaddino con 4 eliche differenti per passo e diametro, una volta decollato volava come se nulla fosse... E questo la dice lunga su cosa riescono a fare le centraline, a maggior ragione quelle attuale e molto più sofisticate.
Siamo venuti al punto che un quad si con eliche diverse che sbilanciato vola, e sembra anche bene, ma l'efficienza va a rotoli perché i motori hanno un loro range entro il quale danno il massimo delle loro caratteristiche, passati questi limiti l'efficienza va a rotoli.
In soldini il multi vola sempre, ma probabilmente i consumi saranno maggiori, anche in relazione a quanto ci si scosta dal famoso range.
Io ho raggiunto la pace dei sensi con un semplicissimo aggeggio:

FRSKY FAS40

Per i non addetti é un misuratore di corrente e tensione che si mette tra pile e modello e si connette alla rx e spara i dati in tempo reale sul lcd della radio, con questo ho potuto testare alla perfezione i mie quad, andando ad occhio quei 2-4A di differenza non si notano, ma con l'ageggio li vedi subito.
Così ho testato un sacco di eliche e per esempio sull'esino ho visto che le fetecchiose gws hd 8/4 vanno un sacco meglio delle costose apc sf o delle dji e la differenza é pure tanta.
Prendetevi l'accrocchietto e vi si aprirà un mondo ;)

Ciaooo


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