[Build Log] Tricottero APMcopter

[TermicOne]

Cercando nel forum ho visto che non ci sono molti build log di tricotteri e in particolare il tricottero sembra essere una configurazione poco utilizzata nell'ambito dei multicotteri con sistema di controllo basato sul software APMcopter.

L'idea è quindi di realizzare un semplice ed economico tricottero per provare, in questa configurazione poco usata, le varie ed interessanti funzionalità di volo assistito garantite da APMcopter.

Il sito di riferimento da cui trarre ispirazione è naturalmente quello di David:

The Tricopter V2.5 | RC Explorer

cercando però di realizzare un tricottero un poco più piccolo in modo da essere meno ingombrante anche se lasciato montato (non ripiegato).

[TermicOne]

Frame

Per la frame adotteremo la solita economica soluzione di quadrello di alluminio 10x10 e compensato di betulla da 4mm.

[TermicOne]

Il famigerato snodo di coda

Il punto critico della configurazione tricottero è sicuramente lo snodo di coda.

La soluzione di David è però comodissima e facilissima da realizzare. Si parte da una coppia di supporti dei carrelli anteriori (disponibili da HK, Jonathan, ecc. per pochi euro)



Si allarga il foro DI UN SUPPORTO e, dopo aver limato un poco le sponde, si accavallano i due supporti per formare lo snodo



Si inserisce in modo forzato un tubetto di carbonio (o una vite...o quello che volete voi)



Si avvita quindi sul fondo la crociera del servo che verrà usato per muovere lo snodo. Io ho utilizzato un economico HS225BBMG che mi sembra funzioni benissimo ed ha le dimensioni giuste.



Per montare il servo occorre tagliare una aletta di fissaggio e fare uscire i cavetti da sotto invece che dal fianco. Sotto al servo occorre mettere un po' di biadesivo per portarlo all'altezza giusta.



Il tutto viene fissato semplicemente con le fascette da elettricista. Se tirate bene bloccano molto bene tutto il sistema di coda senza appesantire la coda con ulteriori viti

[TermicOne]

Motori, ESC ed Eliche

Visto che deve essere una configurazione economica ho rovistato in fondo al cassetto e ho ritrovato:

- tre motorelli da 10$: 2213N 800Kv di HK
- tre ESC Himodel FLY 33A
- tre eliche 10x3.8 (due normali e una pusher)

- il servo HS225BBMG ho dovuto acquistarlo (nel cassetto non c'era)

[TermicOne]

Elettronica

La scheda APM nella sua scatolina è semplicemente montata su neoprene biadesivo fissato direttamente sulla frame. Sopra la scatolina è fissato il GPS. Per il fissaggio è stato usato abbondante patafix in modo da appesantire la scatolina al fine di limitare le vibrazioni.

Sempre sulla parte centrale della frame sono fissate la RX e il modulo per la telemetria.

[TermicOne]

Alla fine ecco il tricottero terminato pronto per il collaudo

[riktor]

calcolando che sto facendo la stessa cosa
solo, spero, un po più hi-tech: bracci dji(1 modificato) e supporto motore di coda in alluminio fresato che gira su cuscinetti.

una cosa sto cercando di capire: quanto è il refresh sul canale 7(servo)? perchè io ho preso un servo digitale e vorrei sfruttarlo ma se esce a 50hz è inutile. Ne ho trovato il modo di vedere questo parametro ne di modificarlo ovviamente

[TermicOne]

David effettivamente ha usato un servo digitale...ma non ho idea del refresh rate del canale 7...

Comunque lo snodo di coda "low-tech" funziona bene

[nortrop]

Ciao Luciano,

Ma come l'ho fatto io tanto tempo fa, che segnalai questi glitch:

Hovering APM 2 5 Glitch at 00:56 sec - YouTube

Poi risolto(era la rx). Per il resto fichissssssimo. Poi però sono passato ad altro, ma per ora soluzione fantastica e super stabile.

Proprio il prg di david

[tommyleo]

David effettivamente ha usato un servo digitale...ma non ho idea del refresh rate del canale 7...

Comunque lo snodo di coda "low-tech" funziona bene

Complimenti sempre completi i tuoi [Build Log].....adesso lo vogliamo vedere in volo!!!

[TermicOne]

Ma come l'ho fatto io tanto tempo fa....:

...hi hi ...non ho detto di essere il primo...

a proposito...avevi provato con APM anche le varie funzioni automatiche (RTL, waypoints, follow me, guided, circle, ecc.)?

[TermicOne]

....adesso lo vogliamo vedere in volo!!!

...grazie tommyleo...domani il video del collaudo!

[nortrop]

...hi hi ...non ho detto di essere il primo...

a proposito...avevi provato con APM anche le varie funzioni automatiche (RTL, waypoints, follow me, guided, circle, ecc.)?

No..

Come al solito...non gli ho dato tempo. È stato tutto...troppo veloce....
No!Ma lo farò. Ora devo provare Arduplane, prima
io e te facciamo le cose opposte

[TermicOne]

Setup servo di coda

Il servo di coda va collegato al pin 7 della rail dei motori. Puo' però capitare che sia necessario invertire l'azione correttiva che APMcopter invia al servo. Naturalmente non si puo' invertire questa azione dalla radio ma occorre invertirla nel sw APMcopter agendo sul parametro: RC reverse (RC7_REV)

Impostanto tale parametro a 1 o -1 si imposta la corretta azione correttiva di APM sul servo di coda.

[nortrop]

Il servo di coda va collegato al pin 7 della rail dei motori. Puo' però capitare che sia necessario invertire l'azione correttiva che APMcopter invia al servo. Naturalmente non si puo' invertire questa azione dalla radio ma occorre invertirla nel sw APMcopter agendo sul parametro: RC reverse (RC7_REV)

Impostanto tale parametro a 1 o -1 si imposta la corretta azione correttiva di APM sul servo di coda.

..si, confermo