Phoenixpilot su Discovery STM32F3

[danveal]

Qualcuno del forum ha provato a caricare il codice openpilot modificato dal fork phoenixpilot, per farlo girare sulla F3?
Con 15 euro di costo della discovery f3 si ha un multirotore con relativa ground station, non male, sono tentato di provare.
Se qualcuno lo ha gia provato mi dia qualche feedback / impressione grazie.

[redfox74]

Qualcuno del forum ha provato a caricare il codice openpilot modificato dal fork phoenixpilot, per farlo girare sulla F3?
Con 15 euro di costo della discovery f3 si ha un multirotore con relativa ground station, non male, sono tentato di provare.
Se qualcuno lo ha gia provato mi dia qualche feedback / impressione grazie.

No pero' c'e' il merge ufficiale di VRBRAIN dentro il repo fatto da Stefan.
Quindi VRBRAIN ora supporta a livello nativo sia Arducopter32 rev 2.9.1.1 e anche AP_HAL e' quasi pronto che TauLab - Phoenixpilot.
questo e' il repo
https://github.com/scenkov/TauLabs
e questo e' il test che mi ha mandato ieri della modalità simple che ha implementato in phoenixpilot - TauLab - partendo dal codice di arducopter .

Qui e' dove se ne parla
https://groups.google.com/forum/?fro...ot/Me-IYRKnlVA

questo e' il video :
Stefan


Io L'ambiente l'ho provato e ho caricato su vrbrain l'applicativo , quello che ti posso dire e' che non e' cosi' amichevole , va bene solo per gente che ne capisce di compilatori c / c++ , tra l'altro , stefan mi ha consigliato di compilare il tutto in Linux e anche installare li non e' proprio una passaggiata , l'unico vantaggio e' che poi con i make file fai un po' tutto.

F3 mi sembra un buon micro ad un costo decisamente contenuto specialmente la discovery board ... diciamo che a me interessa del progetto piu' il fatto che ha sotto un buon sistema operativo ed e' tutto c nativo , quindi il codice e' piuttosto efficiente , nei test fatti fino ad ora da Stefan quello che mi ha detto è che il loiter , simple , l'altitude hold inizano a funzionare anche se con il vento non funzionano molto bene ....
Arducopter32 per il momento sembra essere piu' completo come software visti anche gli ultimi test che abbiamo fatto che hanno dato risultati veramente soddisfacenti ,pero' e' bello avere un hardware che supporta diversi firmware in modo tale da fare un po' di benchmark.

Un saluto
Roberto

[danveal]

Io L'ambiente l'ho provato e ho caricato su vrbrain l'applicativo , quello che ti posso dire e' che non e' cosi' amichevole , va bene solo per gente che ne capisce di compilatori c / c++ , tra l'altro , stefan mi ha consigliato di compilare il tutto in Linux e anche installare li non e' proprio una passaggiata , l'unico vantaggio e' che poi con i make file fai un po' tutto.

F3 mi sembra un buon micro ad un costo decisamente contenuto specialmente la discovery board ... diciamo che a me interessa del progetto piu' il fatto che ha sotto un buon sistema operativo ed e' tutto c nativo , quindi il codice e' piuttosto efficiente , nei test fatti fino ad ora da Stefan quello che mi ha detto è che il loiter , simple , l'altitude hold inizano a funzionare anche se con il vento non funzionano molto bene ....
Arducopter32 per il momento sembra essere piu' completo come software visti anche gli ultimi test che abbiamo fatto che hanno dato risultati veramente soddisfacenti ,pero' e' bello avere un hardware che supporta diversi firmware in modo tale da fare un po' di benchmark.

Un saluto
Roberto

Grazie Roberto, bello il porting sulla vrbrain interessante il discorso della piattaforma unica su cui far girare vari software.
Comunque in effetti compilare e contribuire al progetto mi sembra un po "un casino" in compenso la groundstation e' amichevole e ben fatta, e caricare il firmware su una f3 vergine e' semplice.
Ci ho messo 2 minuti a caricare il bootloader tramite l'utility stlink nella F3 e poi il firmware tramite la groundstation.
Serve solo un cavetto miniusb ed una discovery f3 e si ha tutto cio' che serve.
Una cosa che ho notato subito tramite la gcs e' un drift spaventoso sullo yaw ma dopo aver calibrato il magnetometro e indicato sulla mappa la mia posizione per la declinazione magnetica e' diminuito ora "la coda " drifta di 15° in 10 minuti.

A questo punto credo che lo provero' prossimamente in volo dopo aver costruito un quad da battaglia.

[danveal]

Oggi mi sono documentato e visto il codice, la struttura del software e il PIOS è molto bello, con i moduli e le librerie.
La GCS poi consente di fare regolazioni fini come la calibrazione del bias degli accelerometri e del magnetometro, infatti ho risolto il problema del drift sullo yaw.. Dopo 2 ore nessun drift naso bello puntato a nord senza deriva, c'e' ha anche la funzione autotuning per il pid e supporta svariati tipi di radio e varie combinazioni di modalita' di volo anche se si riducono sostanzialmente a 2 cioe' acro e stabile.
Insomma a me sembra che il lavoro svolto fin'ora sia ottimo ( fatta salva la prova definitiva che e' in volo )
Quello che mi lascia perplesso e' che in tutto questo tempo in cui esiste openpilot non sono state rilasciate le funzioni avanzate come altitude hold, carefree, navigazione con gps ma da quello che ho capito c'erano problemi di risorse hardware con le schede precedenti, per questo hanno fatto la revo.
GPS & C si possono utilizzare solo come telemetria sulla groundstation che hanno fatto anche per android.
Appena mi arriva il materiale costruisco una shield per alloggiare la scheda e provo, l' stm32f3 con questo codice modificato taulabs e' impegnato per il 43%
Come termine di paragone di comportamento in volo ho mikrokopter e il mio armquad, dalle premesse credo che funzionera' meglio di armquad, infatti nel codice flight ho visto molte finezze e algoritmi interessanti.
Vedremo... al volo l'ardua sentenza

[danveal]

Novità, è stato creato un sito dedicato alla shield per la discoveryboard f3 per far girare il firmware taulabs, che e' il nuovo nome del phoenixpilot. RC Swift
Io la shield basica me la costruisco a mano su una millefori mentre la discovery f3 si trova anche su ebay a 12-13 euro.
Firmware già compilato periodicamente aggiornato, e software groundstation (gcs) si trova qua Index of /artifacts
Per far girare la gcs bisogna scompattare e lanciare l'eseguibile taulabs che si trova nella cartella gcs/bin , la discovery f3 sulla groundstation viene chiamata flyingf3.
Sulla flyingf3 girerà anche tutto il software previsto per la openpilot revo, adattato / modificato dalla taulabs, con tutte le funzioni avanzate come waypoint, gps hold etc.
Esiste anche la gcs mobile per android https://play.google.com/store/apps/d...abs.androidgcs

[danveal]

Per fare il quadricottero dedicato al beta testing del firmware della taulabs ho riesumato il primo frame con cui ho iniziato l'avventura in questo mondo nel 2008, e sto finendo di allestirlo con la F3 dopo aver costruito una semplice scheda shield su una millefori e tirato fuori dal cassetto 4 Keda.
Certo le dimensioni della F3 non sono piccole, ma considerato che costa quasi la metà di una KK2 non si puo' avere tutto. Poi si sa che il valore aggiunto lo da sopratutto il software.
Tra qualche giorno il tanto atteso ( da me ) esame di volo di questo progetto open source.

[2emme]

Molto interessante!!! finalmente un progetto open-source degno del suo nome ad un costo contenuto...
Tienici aggiornati!

[AleBS]

Infatti, la cosa è allettante anche solo per iniziare con poco e poi evolvere, ottimo lavoro

[danveal]

1 / 2 giorni e riusciro' a provare il quadricottero che sto allestendo.
Sto anche aspettando da rctimer il gps e i moduli radio 3dr per avere la GCS e la telemetria sullo smartphone.
La cosa interessante e' che la F3 è ufficialmente supportata quindi tutto il codice futuro sarà scritto anche per la F3. Quando il codice relativo alla navigazione e al volo autonomo sarà rilasciato sarà sufficiente aggiungere alla F3 un barometro ed un gps.
Uno degli sviluppatori ha postato questi due video che si riferiscono al pilotaggio tramite tablet, nel video la scheda di controllo e' quella piu' avanzata, la freedom, ma come detto tutte queste funzioni saranno disponibili in futuro anche sulla f3.
Vedremo io ho molte aspettative su questo codice, se il comportamento di volo "standard" sara' quello che mi aspetto (spero di non rimanere disilluso ), vendero' il naza+gps che ho utilizzato solo per 2 voli e poi messo nel cassetto , e col ricavato mi compro una ventina di F3

[redfox74]

1 / 2 giorni e riusciro' a provare il quadricottero che sto allestendo.
Sto anche aspettando da rctimer il gps e i moduli radio 3dr per avere la GCS e la telemetria sullo smartphone.
La cosa interessante e' che la F3 è ufficialmente supportata quindi tutto il codice futuro sarà scritto anche per la F3. Quando il codice di navigazione sarà rilasciato sarà sufficiente aggiungere alla F3 un barometro ed un gps.
Uno degli sviluppatori ha postato questi due video che si riferiscono al pilotaggio tramite tablet, nel video la scheda di controllo e' quella piu' avanzata, la freedom, ma come detto tutte queste funzioni saranno disponibili in futuro anche sulla f3.
Vedremo io ho molte aspettative su questo codice, se il comportamento di volo "standard" sara' quello che mi aspetto (spero di non rimanere disilluso ), vendero' il naza+gps che ho utilizzato solo per 2 voli e poi messo nel cassetto , e col ricavato mi compro una ventina di F3

Non voglio deluderti ma c'e' ancora molto da fare ...
Sabato ho fatto un voletto con il mio quad con su VRBRAIN , GPS Ublox e 3DR .
Funzionare funziona tutto come deve , la parte realmente critica e' il setup .
Rispetto ad Arducopter32 per ora non c'e' paragone ... l'altitude hold rimbalza su e giu' ed il loiter inizia cerchi rapidi attorno all'asse , almeno con i parametri standard ... poi se ti ci metti a caprie le regolazioni le cose si possono mettere al meglio.
La F3 e' molto piu' limitata della F4 , costerà qualcosa meno il micro , ma secondo me non vale la pena limitare lo sviluppo per pochi euri di differenza .
In merito agli ultimi test fatti al codice da Stefan , questo e' l'ultimo video , return to home sia con un quad che con un hexa .

Se guardi nel video ci sono problemi nel mantenimento di quota sul return to home del quad , mentre l'hexa si comporta decisamente meglio ...




Ho provato lo stesso hardware Arducopter32 vs Taulab non c'e' paragone , arducopter32 e' stabilissimo e veramente sta' li dove lo metti anche senza il loiter attivo , sia con quad che con hexa che con okto . Taulab invece e' molle .... casca un po' da tutte le parti , come se avesse il pid sullo stable troppo basso bisogna secondo me capirlo un po'. Il mantenimento di quota e' critico sempre con i parametri di base ... rimbalza in su e giu e non mi si ferma in posizione .. Stefan mi ha mandato i suoi parametri del quad spero di testarlo alla prossima schiarita.
In merito alle funzioni mancano ancora diverse cosucce tipo auto landing integrato nel rth che ormai per arducopter e' lo standard , la navigazione waypoint e' ancora molto sperimentale ... anche se qualche test come nel video che hai postato qualcuno ha iniziato a farlo ... insomma e' tutto molto work in progress.
Comunque penso che nell'arco di qualche mese le cose potrebbero decisamente migliorare ... speriamo perche' anche a me piace molto come architettura ... mi piacerebbe pero' che usassero il mavlink anziche' l'attuale protocollo che e' meno robusto , l'ho provato cmq sui modem 3dr e sembra reggere anche quel protocollo anche se il radio modem 3dr e' ottimizzato per mavlink.
Un saluto e tienici informato dei tuoi test così possiamo fare un po' di paragoni ... la community di sviluppatori italiani e' molto limitata forse siamo solo io e te ;)
Emile sto' cercando di tirarlo dentro , ma non e' banale tra il poco tempo disponibile ed il fatto che tutto l'ambiente che funziona meglio e' in linux il limite d'entrata sul progetto e' piuttosto alto.
Un saluto
Roberto

[danveal]

Ciao Roberto, la motivazione per cui la F3 e' ufficialmente supportata e' quello di avere un sistema di ingresso dal costo esiguo, e' stata scelta la F3 perche' ha tutti i sensori a bordo a parte gps e barometro.
La F4 essendo povera di sensori onboard, non intendono supportarla ufficialmente, nemmeno la quanton e la vrbrain. Per queste ultime due lasciano che siano i produttori ( o chi vuole come Scenkov ) delle schede a dare assistenza e a mantenere / sviluppare il codice per garantire la compatibilita' con le nuove features.
Ed e' un peccato che la F4 e la VrBrain non siano supportate in maniera ufficiale, ma la F3 credo sia più che sufficiente per svolgere un ottimo lavoro, se ci riesce l' atmega di arducopter ad 8 bit...
Attualmente il codice pubblicato ed aggiornato con le build e' quello senza la parte di navigazione che come hai visto anche tu deve essere messa a punto ma pare che non sia lontana , quella di Scenkov e' una sua branch / build.
In questa fase quello che a me interessa è valutare il codice basico, cioe' acro e stabile, facendo un confronto diretto con mikrokopter in queste 2 modalita'.

Dal risultato decidero' se vale la pena sbattermi per entrare nel progetto installando il tool di sviluppo su ubuntu o se limitarmi a testare in volo e a fare l'utilizzatore o se, nel caso peggiore, abbandonare dedicandomi ad altro progetto.
Comunque il setup con la GCS è semplice, c'e' la modalita' di setup facile, basico per il pid e quella avanzata, oltre ad avere il modulo autotuning che dovrebbe trovare automaticamente i valori migliori, poi c'e' anche il modulo che consente di variare tutti i parametri del pid in volo via radiocomando o gcs per trovare velocemente il setup giusto.
Sulla F3 quelle attuali non sono ancora le prestazioni definitive quasi ogni giorno esce una build di aggiornamento, in sostanza si e' ancora in fase beta in attesa di una prima release FlyingF3
Penso che Scenkov comunque abbia i suoi motivi ad utilizzare la vrbrain con codice taulabs e non con arducopter32, magari lo fa solo per soddisfazione personale o forse no, chissà.
Se le tue valutazioni di confronto con arducopter32 in futuro fossero positive, se ci fosse da parte virtualrobotix un supporto e mantenimento della vrbrain con codice taulabs sarebbe una bella cosa, anche per avere una scheda con piu' risorse e pronta per il giorno in cui la f3 non avra' piu' risorse disponibili per supportare le varie evoluzioni.
Vedremo che succede, come dici tu le cose si fanno interessanti anche solo per confrontare, se poi arducopter32 risultera' superiore ed imbattibile mi arrendero' all' evidenza, e faro' l'equivalente del cammino di santiago presso la sede virtualrobotix
Io come riferimento su come funziona arducopter / 32 ho i video di Marco (ovviamente Robustini ) e devo dire che lui lo fa volare magnificamente.
Ciao

[danveal]

Ready To Fly

Terminato domani se ho tempo e meteo favorevole dovrei riuscire a fare i primi test di volo e setup, che il crash NON sia con me

[emile.c]

Seguo con curiosità.
E.

[danveal]

Oggi ho fatto un veloce test, giudizio positivo al 50%
sia in rate mode ( coi soli giroscopi) ma sopratutto in attitude mode ( la modalità stabile che usa gli accelerometri , esiste anche la modalità axislock e weakleveling che non ho ancora provato) il comportamento di volo è ottimo si avvicina molto a quello del mikrokopter, tenendo presente che i valori erano quelli di default e non ottimizzati.
Purtroppo però c'e' un problema di microaccelerazioni che vanifica il tutto.
Sembrano microaccelerazioni da pid troppo alto infatti se abbasso i valori diminuiscono quasi del tutto ma a quel punto il comportamento di volo fa schifo, "mollo" come ha detto Roberto.
Gli esc sono simonk a 400Hz ho provato ad abbassare la frequenza anche a 200 ma il problema rimane.
La shield e quindi anche la f3 è montata su 4 gommini in stile mk, forse vanno tolti.
Insomma se si risolve questo problema senza abbassare i pid il risultato del comportamento in volo sarebbe ottimo
Ecco il video

[danveal]

Problemi risolti

Molto bene, oggi ho eliminato i damper in gomma e collegato direttamente la shield al frame, erano i damper che creavano il problema, troppo piccoli e morbidi.
Poi ho usato 7 lipo per fare pid tuning, ora si comporta molto bene, mi sposterò su spazio idoneo a fare del volato per testare più a fondo, anche se per testare bene ci vorrebbe un pilota manico quale io non sono , poi provero' tutte le funzioni compreso l' autotuning che dovrebbe trovare da solo i parametri migliori
Ora si che si ragiona , 12 euro di F3 spesi bene