BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[Paolo_56]

Originalmente inviato da ciskje

Ho fatto la pazzia, in un fazzoletto di cortile, colpire con un bastone il quadricottero, e vedere la controreazione immediata... non ha prezzo.

Questa versione V50, verrà rilasciata appena avrò il tempo di ripulire le innumerevoli novità.
[...]

Ciao ciskje,

davvero bello, i miei complimenti!

Avrei una domanda: per caso, hai fatto un SW per controllare un quadricottero con Arduino nano?
Non so se hai letto qualche post più indietro; io ho un Draganflyer III, sul quale mi piacerebbe installare al posto del PIC originale, che ha il difetto di generare dei segnali PWM (per motori brushed) irregolari, una scheda Arduino nano con la quale poter eventualmente pilotare, in futuro, anche dei Brushless ESC.
Io farei questo primo passo soprattutto per imparare a conoscere ed a programmare i microcontrollori (io NON sono un softwarista, ma un hardwarista che progetta e realizza moltissima elettronica analogica ); penso che sia molto importante iniziare per gradi.

I segnali da gestire sono questi:
1 ingresso digitale 0-5V(uscita della ricevente, è un segnale seriale PPM classico, 5 canali, di cui uno non utilizzato sul TX)
3 ingressi analogici (i giroscopi dei 3 assi, valori da 0 a 5 V; il valore all'uscita di ogni asse è di 2.5 V se la rispettiva velocità angolare è nulla. Ci vorrebbe una risoluzione di almeno 10 bit per gli ADC del micro)
1 ingresso digitale da pulsantino (per ‘armare’ il modello)
4 uscite PWM per i gate dei MOSFET di potenza che pilotano i 4 motori brushed, che possano essere (se possibile) trasformate in 4 uscite per i Brushless ESC (con impulso ‘classico’, da 1 a 2 ms, e frequenza di refresh di almeno 50 Hz)
+ se possibile, anche qualche uscita digitale per eventuali LED di segnalazione.

Io penso di poter riuscire a 'leggere', ed eventualmente modificare, i sorgenti in C a patto che siano ben commentati; c'è qualcosa di già pronto, con cui poter cominciare a fare delle prove?


Ciao e grazie,
Paolo

[leonking]

Originalmente inviato da ciskje

Questa versione V50, verrà rilasciata appena avrò il tempo di ripulire le innumerevoli novità.

Bene Francesco, resto in impaziente attesa......

avrei bisogno di due info:

modalità radio Ely o Plane?
se Hely piatto: normal, 120° o 180°?
elica anterione/posteriore Pusher, destra sinistra Regolari? giusto?

oggi al test iniziale ho dovuto invertire il senso di rotazione del motore posteriore. non mi pare regolare e l'ESC non ha il reverse. cosa potrebbe essere?

ho tolto il parametro 3/5 per ridurre lo start iniziale, ma la rotazione continua ad essere alta. che faccio per ridurla?

per conferma mi puoi indicare i sensi di rotazione esatti per le due coppi di motori?

Ti ringrazio anticipatamente.

[BBC25185]

Scusatemi una domanda ma...
Leggendo i Log delle varie versioni del BaronPilot, ho notato questa riga qua:
Easystar support

Che cos'è???

[ciskje]

Originalmente inviato da leonking

modalità radio Ely o Plane?

elica anterione/posteriore Pusher, destra sinistra Regolari? giusto?

Plane e sensi giusti.

ho tolto il parametro 3/5 per ridurre lo start iniziale, ma la rotazione continua ad essere alta. che faccio per ridurla?

Da programma non puoi, devi fare una calibrazione del tuo esc.

Originalmente inviato da BBC25185

Scusatemi una domanda ma...
Leggendo i Log delle varie versioni del BaronPilot, ho notato questa riga qua:
Easystar support

Che cos'è???

Esattamente quel che pensi, attualmente BaronPilot supporta il classico aereo Multiplex Easystart (quello normale senza alettoni).

[leonking]

Ciao Francesco, tutto risolto.....

avevo solo qualche info errata su come impostare i sensi di rotazione dei motori.
In una precente tua risposta avevo capito che il software si occupasse di far girare i motori nel senso idoneo, ma invece c'era da impostare manualmenta. Secondo me sarebbe una info necessaria da inserire per i meno esperti.

Sono riuscito a farlo alzare in casa e in uno spazio davvero risicato......
Forse ho esagerato nella grandezza poichè la distanza rotori è di 1000mm. E' troppa? sono convito che l'accelerometro sia necessario.....
Mi piacerre approfondire sui PID così da settare al meglio possibile i vari parametri.


Intanto posto questo video.....

+ YouTube Video

[jack-frank]

Leo i regolatori gialli sono quelli di hobby king? Hai per caso provato a vedere con la 10x4,7 quanto assorbono a manetta? I motori?

[leonking]

Originalmente inviato da jack-frank

Leo i regolatori gialli sono quelli di hobby king? Hai per caso provato a vedere con la 10x4,7 quanto assorbono a manetta? I motori?

gli ESC sono questi
Life365 srl - Dal produttore al grossista-prezzi iva esclusa

non ho ancora fatto nessuna misurazione, ma vedo che i motori tirano e consumano alla grande.....

devo prima capire come agire sui PID.
Ciao.

[leonking]

seconda prova.....

+ YouTube Video

ma secondo voi 1000mm di distanza rotori sono eccessivi?
esiste una tabella o formula matematica che in base a dei parametri calcoli la distanza rotori?

[MarcAntonio]

Originalmente inviato da leonking

seconda prova.....



ma secondo voi 1000mm di distanza rotori sono eccessivi?
esiste una tabella o formula matematica che in base a dei parametri calcoli la distanza rotori?

Come mai il quad del video , ma anche quello di Francesco sembrano così instabili?

E' un problema di software di controllo o di settaggio radio o PID?

[leonking]

Originalmente inviato da MarcAntonio

Come mai il quad del video , ma anche quello di Francesco sembrano così instabili?

E' un problema di software di controllo o di settaggio radio o PID?

ma, che il mio sia instabile suppongo perchè non ha l'accelerometro che dovrebbe compensare gli spostamenti. Ha solo il WM+....

Invece se hai visto il video di Francesco che colpisce il quad con un bastone li lo stabilizzatore è evidente......

Per il discorso dei PID ancora non ho chiaro i concetti base..... Hai modo di indicarmi qualche link dove approfondire? O saresti così gentile da spiegare?

Grazie....