Costruzione drone con arduino

[Gianluca0497]

Ciao a tutti, provo a scrivere in questa sezione sperando mi possiate aiutare.
Sto costruendo come progetto d'esame un quadricottero basato su arduino e una GY-80.
utilizzo dei motori NTM 1100kv
ESC Hobbyking 30A
radiocomando Fly-sky fs-ct6b
Arduino nano o Arduino mega, purtroppo arduino mega mi è arrivato difettoso ma sto provando con il nano ; voglio usare comunque il mega per poter poi mettere il gps. ho scartato l'idea di comprare una scheda già fatta perchè è un progetto scolastico.
Frame Alien V3 X-500
Frame Hobbyking x525 v3 che sto usando con arduino nano ma proprio oggi sto spostando tutto sull'altro frame, più spazioso.
Dopo aver detto cosa uso passo alle domande:
ho montato tutto (circuito momentaneamente su breadboard (resistenze pull-up 10k)), fatto le calibrazioni iniziali (giusto per vedere se effettivamente si alzava) e tutto funzionava anche bene viste le calibrazioni non fatte; l'altro giorno ho fatto le calibrazioni agli ESC e da qua sono iniziati i problemi, ho collegato l'uscita direttamente al throttle e fatto la calibrazione, ora però quando armo i motori e tolgo la protezione del radiocomando uno o due motori (senza una logica) accelerano da soli e di parecchio, tanto da costringermi a spegnere il sistema. Ho controllato tramite multiwiiconf e i sensori danno valori giusti, guardando le immagini e i grafici il quad risulta in piano (l'unica è la bussola non molto precisa), ma i motori fanno quello che vogliono, inoltre se io lo piego lui non fa nulla per correggere, e neanche accompagna il movimento.
Spero di aver spiegato al meglio il mio problema e che voi possiate aiutarmi.

[baccothe]

Prova a fare la calibrazione degli esc in un solo colpo direttamente con multiwii, come illustrato nella guida. Ovviamente senza eliche.

[Gianluca0497]

Grazie per la risposta, ho provato ma niente, continua a fare quello che vuole. Potrei provare a cambiare arduino, ma dubito che sia quello.

[Gianluca0497]

Aggiornamento.
Ho terminato di cambiare frame, quindi adesso posso fare tutte le prove che voglio, ho provato a caricare un software diciamo "pulito" quindi solo settaggio quadx e IMU gy-80 e la situazione è questa, armo i motori e partono tutti alla stessa velocità, poi quando disinserisco la protezione del radiocomando due motori (es. 1 e 3 oppure 2 e 4) accelerano da soli mentre gli altri si portano al minimo, sembra quasi che voglia correggere una traiettoria perchè girando il quad sul suo asse verticale cambiano velocità i motori, cosa che non accade piegando il quad avanti/indietro o destra/sinistra.
Aiutatemi

[Gianluca0497]

Continuo qua anche se non ho avuto risposte
Ho risolto i problemi ai motori che ora girano tutti alla stessa velocità e in maniera perfetta, poi ovviamente ne è sorto un'altro: ora l'accelerometro impazzisce quando vengono armati i motori. Allora preciso che per il momento la scheda non è al centro (se influisce ma credo di si), e la batteria potrebbe sbilanciare il quad, quindi il fatto che all'accensione si ribalta do a questo la colpa; il problema è che lo fa anche senza eliche, quindi rimanendo immobile i valori dell'accelerometro (assi X e Y) impazziscono variando in continuazione i loro valori.


Comunque anche senza risposte terrò aggiornato questa discussione come "diario":
quindi ho comprato una piccola action cam da posizionare davanti al frame, il gps neo-6m, arduino mega nuovo (il vecchio era difettoso), il sistema per l'FPV (trasmetterà su tablet ancora non so come), e il modulo bluetooth HC-05 che aggiungerò per utilizzare poi EZ-gui sempre su tablet.

[liscazza]

Continuo qua anche se non ho avuto risposte
Ho risolto i problemi ai motori che ora girano tutti alla stessa velocità e in maniera perfetta, poi ovviamente ne è sorto un'altro: ora l'accelerometro impazzisce quando vengono armati i motori. Allora preciso che per il momento la scheda non è al centro (se influisce ma credo di si), e la batteria potrebbe sbilanciare il quad, quindi il fatto che all'accensione si ribalta do a questo la colpa; il problema è che lo fa anche senza eliche, quindi rimanendo immobile i valori dell'accelerometro (assi X e Y) impazziscono variando in continuazione i loro valori.


Comunque anche senza risposte terrò aggiornato questa discussione come "diario":
quindi ho comprato una piccola action cam da posizionare davanti al frame, il gps neo-6m, arduino mega nuovo (il vecchio era difettoso), il sistema per l'FPV (trasmetterà su tablet ancora non so come), e il modulo bluetooth HC-05 che aggiungerò per utilizzare poi EZ-gui sempre su tablet.

Ma i vari sensori li hai isolati dalle vibrazioni? in tutti i multirotori si utilizzano delle sospensioni n gomma o gel antivibrazioni adesivo

[Gianluca0497]

Ma i vari sensori li hai isolati dalle vibrazioni?

Grazie per la risposta, no non li ho isolati, non avevo mai letto di questa cosa; per il momento comunque la GY-80 è montata su breadboard, che sotto ha uno strato morbido adesivo che ho usato per attaccarla provvisoriamente al frame. C'è da dire però che non mi è mai successo, proverò comunque.

[quadkiller]

Usando multiwii, la imu non va assolutamente montata su supporti ammortizzati, ma deve essere fissata in modo rigido!
Non deve assolutamente muoversi, altrimenti con le vibrazioni impazzisce.

Se si ribalta e perché hai messo qualcosa al contrario; o hai sbagliato i motori o hai la imu nel verso errato, devi controllare che la posizione in multiwiiconf corrisponda ai movimenti che gli fai fare a mano.

[Gianluca0497]

Grazie quadkiller, quindi è giusto fissarla (la salderò su pcb o su millefori) senza isolarla dalle vibrazioni, giusto?
Allora il fatto che si ribalti io credo sia perchè era totalmente sbilanciato e la imu non era al centro, sono sicuro che i valori siano tutti giusti perchè li ho controllati, idem con i motori, prima del volo; l'unica cosa di cui mi sono accorto è che quando armo i motori l'accelerometro impazzisce.

[quadkiller]

Grazie quadkiller, quindi è giusto fissarla (la salderò su pcb o su millefori) senza isolarla dalle vibrazioni, giusto?
Allora il fatto che si ribalti io credo sia perchè era totalmente sbilanciato e la imu non era al centro, sono sicuro che i valori siano tutti giusti perchè li ho controllati, idem con i motori, prima del volo; l'unica cosa di cui mi sono accorto è che quando armo i motori l'accelerometro impazzisce.

Se la imu sbatacchia di qua e di la, certamente da valori sballati, ma non penso si ribalti. Comunque per prima cosa la devi fissare bene; in genere si fissano con delle colonnine di nylon.

[Gianluca0497]

Grazie per i consigli, no la imu non sbatacchia ma sicuramente si muove; la settimana prossima a scuola salderò tutti i componenti e la fisso.

Due cose: la imu deve essere posizionata perfettamente al centro?
E poi tu mi consigli di fare il circuito stampato o saldare su millefori?

[quadkiller]

Grazie per i consigli, no la imu non sbatacchia ma sicuramente si muove; la settimana prossima a scuola salderò tutti i componenti e la fisso.

Due cose: la imu deve essere posizionata perfettamente al centro?
E poi tu mi consigli di fare il circuito stampato o saldare su millefori?

Il circuito stampato è più professionale, ma anche se usi una millefori, va bene comunque.
L'unico sensore che deve stare nei pressi del baricentro è l'accelerometro, ma certamente non c'entra niente con i tuoi problemi.
Comunque gli accelerometri sono usati solo in modalità angle o horizon, quindi se non le abiliti non influiscono su niente, poi se sono decentrati di poco è accettabile; il fatto che devono stare sul cdg, è perché altrimenti durante le rotazioni verrebbero ingannati dalla forza centrifuga.

[Gianluca0497]

Grazie mille, adesso è più chiaro. Dato che dopo vorrei usare le modalità Angle o horizon per semplificare il volo cercherò di centrare il più possibile la imu.
Io farei anche lo stampato, a scuola posso farlo senza problemi, mi devo ingegnare però a disegnare il circuito (che di per se è molto semplice, ma devo dare un certo ordine per farlo stare sulla struttura).

Quindi il mio problema è sicuramente qualche errore, domani controllo meglio e poi faccio sapere.

[Gianluca0497]

Allora oggi ho fatto tutte le possibili verifiche e i motori sono montati correttamente; mi sono accorto però che l'unico cambiamento a cui rispondono è il gas, per il resto loro mantengono sempre la stessa velocità non rispondendo al radiocomando. All'inizio della discussione avevo detto che i motori variavano la loro velocità anche a quad fermo, per risolvere ho portato tutti i valori sotto a zero, i motori giravano tutti alla stessa velocità ma non rispondevano più ai comandi. Aiutatemi non so più cosa fare

#elif defined( QUADX )
    motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L

[Gianluca0497]

Metto un'immagine del Multiwiiconf così si capisce meglio


Come si vede anche con il gas al minimo due motori vanno molto più veloci degli altri che rimangono al minimo, e anche aumentando il gas rimane la stessa proporzione; inoltre i motori con velocità maggiore non sono sempre quei due, possono essere l'1 e il 3 oppure il 2 e il 4.


PS. Si vede anche il valore dell'accelerometro che cambia nonostante sia immobile