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Primo volo (instabile) - F550 con APM

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  • Primo volo (instabile) - F550 con APM

    Oggi ho finito di assemblare l'esa ed ho fatto i primi test in giardino. Per evitare di fare troppi danni ho legato l'esa con una corda.

    Come si vede dal video, il volo è molto instabile.
    https://youtu.be/PWOY6_HfgWc

    Sono in STABILIZE ho tutti i PID difault. Vedo che l'APM corregge molto bruscamente soprattutto il rollio. Il beccheggio invece sembra più soft. Mi potete consigliare come aggiustare i PID per favore?

    Inoltre, ho volato una batteria in STABILIZE ed ho provato qualche volta a passare con il radiocomando in LAND. Ho visto che il tutto funziona. Ho evitato modalità di volo i cui l'APM faccia troppe cose in autonomia. Nonostante questo, ad un certo punto del volo, l'esa ha preso un direzione in maniera autonoma e si è schiantato contro la casa (rompendo de eliche). Avevo il PC in comunicazione con l'esa. Non conosco il motivo di questo comportamento. L'esa andato nello stato di Disarmed Failsafe". So che esiste la possibilità di loggare i dati di volo. Avete qualche istruzione in merito?

    Infine, nella prima sessione di volo, ho tagliato la siepe e falciato il prato qualche volta, sento la mancanza di un comando per spegnere in modo rapido i motori che altrimenti quando sono armati continuano a funzionare. Il canale 8 della ricevente va nell'ingresso 8 della APM ma non so come impostarlo per fare spegnere in modo rapido i motori. Qualche suggerimento?
    Stampa e vola il mio GASB One

  • #2
    Fatto il secondo volo, stesso risultato.

    Per sopperire alla mancanza del comando rapido di spegnimento dei motori ho impostato a 0 il parametro MOT_SPIN_ARMED. Rimango in trepidante attesa di qualcuno che mi può dare due dritte su come utilizzare un canale ausiliario per spegnere i motori.

    Ho impostato i parametri:
    STB_PIT_P=3 anziche 4.5 che era di default
    STB_RLL_P=3 anziche 4.5 che era di default
    RATE_PIT_P=0.08 anziche 0.15 che era di default
    RATE_RLL_P=0.08 anziche 0.15 che era di default
    RATE_PIT_I=0.05 anziche 0.10 che era di default
    RATE_RLL_I=0.05 anziche 0.10 che era di default
    Insomma, ho dimezzato i pid del roll e pitch ma l'instabilità non si attenua, anzi mi sembra addirittura aumentare. Più che una instabilità dovuta ad una sovracorrezione, pare che l'esacottero con cadenza di circa un secondo, anche durante una fase molto stabile del volo, riceva un brusco comando a destra. Avete qualche idea?

    Ho provato la funzione loiter, effettivamente l'esacottero tende a rimanere nello stesso posto senza comandi, ma dopo pochi secondi inizia a prendere per una direzione. Come si fa a capire se il compass è funzionante? Io la taratura l'ho fatta con esito positivo
    Stampa e vola il mio GASB One

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    • #3
      Sono riuscito a scaricare i log. Per farlo ho dovuto deselezionare il controllo ECC sui setting della radio altrimenti mi si bloccava il download (via radio).

      Allego il log del primo volo, proprio quello del filmato che ho postato.
      Dal minuto 16:45 inizia il primo decollo. Data l'instabilità ho fatto piccoli voli se così si possono chiamare di 5-10 secondi, seguiti da brusche cadute e rovesciamenti.

      Il volo è in stabilize.

      Al momento riesco solo a rivedermi il volo sull'orizzonte artificiale ma non so ancora come vedere le variabili (comandi ricevuto, correzioni fatte, ecc.). Vi chiedo una mano ad analizzare quello che è successo e a darmi qualche dritta per correggere la situazione

      Grazie
      Carlo
      File allegati
      Stampa e vola il mio GASB One

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      • #4
        Originariamente inviato da carletto73 Visualizza il messaggio
        Sono riuscito a scaricare i log. Per farlo ho dovuto deselezionare il controllo ECC sui setting della radio altrimenti mi si bloccava il download (via radio).

        Allego il log del primo volo, proprio quello del filmato che ho postato.
        Dal minuto 16:45 inizia il primo decollo. Data l'instabilità ho fatto piccoli voli se così si possono chiamare di 5-10 secondi, seguiti da brusche cadute e rovesciamenti.

        Il volo è in stabilize.

        Al momento riesco solo a rivedermi il volo sull'orizzonte artificiale ma non so ancora come vedere le variabili (comandi ricevuto, correzioni fatte, ecc.). Vi chiedo una mano ad analizzare quello che è successo e a darmi qualche dritta per correggere la situazione

        Grazie
        Carlo
        In effetti non è questo il log più utile. Serve il log della scheda non quello di Mission Planner.

        In ogni caso anche in questo log si vede l'errore DCM Bad Heading che potrebbe essere la causa del tuo problema, peraltro già segnalato su DIYdrones.

        Devi fare la calibrazione della bussola e il compassmot per cercare di eliminare l'interferenza dei motori....a proposito ma la bussola l'hai collegata bene?
        TermicOne su youtube

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        • #5
          Grazie TermicOne, per il supporto.

          Originariamente inviato da TermicOne Visualizza il messaggio
          In effetti non è questo il log più utile. Serve il log della scheda non quello di Mission Planner.
          Al momento uso i comandi nella finestra in basso a sinistra nella cartella DataFlash Logs>Dowlload DataFlash Lod Via Mavlink. Chi mi sa dire come si scarica il log della scheda?

          Originariamente inviato da TermicOne Visualizza il messaggio
          In ogni caso anche in questo log si vede l'errore DCM Bad Heading che potrebbe essere la causa del tuo problema, peraltro già segnalato su DIYdrones.

          Devi fare la calibrazione della bussola e il compassmot per cercare di eliminare l'interferenza dei motori....a proposito ma la bussola l'hai collegata bene?
          Il modulo GPS+compass è montato sulla classica asta per tenerlo il più lontano possibile dai motori. E' dotato di due cavetti, uno con 4o5 fili per il GPS ed uno con due fili (il rosso verso l'interno della scheda ed il bianco verso l'esterno) collegato alla porta I2C

          Ho più volte seguito la procedura per la taratura del compass. Diciamo che ruotando l'esa in tutte le posizione come spiegato su un tutorial di Marco della 3drobotic la procedura termina automaticamente. Ho sempre avuto il dubbio se il compass lavora o no e magari la procedura termina per via degli altri sensori.
          Durante la calibrazione live per esempio, nella schermata vedo funzionare solo la sfera a sinistra. Inoltre nella finestra in basso a sinistra, cartella Stato, se muovo il solo modulo GPS, non vedo grosse variazioni dei parametri (in particolare mi soffermo su ax,ay,az,gx,gy,gz,mx,my e mz). Quali parametri devo controllare o come mi accorgo se il compass funziona?

          Per il compass mot l'ho eseguito senza eliche, con motore a manetta e togliendo gas di colpo. Credo che senza eliche la corrente non vada su più di tanto. Qual'è la procedura più corretta?
          Stampa e vola il mio GASB One

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          • #6
            La procedura per scaricare i log è corretta ma hai postato i log di mission planner non quelli della data flash.

            Per le altre cose sarebbe troppo lungo riscrivere qui tutto il manuale. Dai una attenta lettura alle istruzioni dettagliate che trovi sul sito apmcopter per i vari temi. Soprattutto verifica come hai montato la bussola perché forse non è collegata bene. Non ho mai usato bussola esterna quindi non ti so dire di più...
            TermicOne su youtube

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            • #7
              Originariamente inviato da TermicOne Visualizza il messaggio
              La procedura per scaricare i log è corretta ma hai postato i log di mission planner non quelli della data flash.

              Per le altre cose sarebbe troppo lungo riscrivere qui tutto il manuale. Dai una attenta lettura alle istruzioni dettagliate che trovi sul sito apmcopter per i vari temi. Soprattutto verifica come hai montato la bussola perché forse non è collegata bene. Non ho mai usato bussola esterna quindi non ti so dire di più...
              Dopo infinite ricerche, sono riuscito a capire come disattivare la bussola interna ed attivare quella esterna. La difficoltà sta nel fatto che in rete ci sono infinite discussioni dalle quali si legge che la scheda AMP 2.8 non sarebbe dotata di compass. In realtà la versione che ho io ne è dotata ed è stato difficile reperire info per switchare da compass interno a comass esterno (occorre rimuovere un jumper, ed effettuare due solder points sotto la scheda per configurare la porta I2C bus)

              Sotto le istruzioni:


              Ho fatto la calibrazione della bussola ed anche la calibrazione della bussola con i motori funzionanti per filtrare il "rumore" dei motori. Per farlo ho montato le eliche a rovescio con quindi modello che con il gas spinge verso il basso

              il problema dei bruschi movimenti non è cessato

              La percezione è che la scheda di controllo comanda le eliche quasi a voler inseguire un obiettivo o a correggere un assetto. Posto un video dove si vede (con eliche invertite) che il drone emette forti rumori dovuti alle variazioni di giri dei motori

              https://www.youtube.com/watch?v=Ht0gM8IS47o

              Ho provato a scaricare il log di questa situazione. Lo trovate in allegato in fondo a questo messaggio

              Qui sotto c'è il grafico della corrente (rosso) e del comando del gas (verde). Il gas lo porto al 50% circa per qualche secondo e prima di disarmare du tre colpetti (mi serve er vedere se il log si riferisce alla situazione che voglio catturare)

              Non sono stato in grado di capire se e perchè la scheda di controllo in quel modo i motori. Mi farebbe molto comodo vere l'uscita pwm per i 6 esc. Sono informazioni accessibili?

              Potete aiutarmi a debuggare questa situazione?
              Grazie
              Carlo
              File allegati
              Ultima modifica di carletto73; 21 novembre 15, 21:51.
              Stampa e vola il mio GASB One

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              • #8
                Secondo me il log in quelle condizioni non ha molto senso. Sistema per bene le eliche e fai la calibrazione compass e il compassmot verificando che la percentuale di correzione sia sotto il 30%.

                Poi fai un voletto e scarica i log così si puo' vedere qualcosa.
                TermicOne su youtube

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                • #9
                  Ok non appena possibile farò un volo e scaricherò il log. Magari faccio anche un filmato in contemporanea.

                  Per il compassmot non va bene la pratica di girare le eliche in modo che i motori spingano verso il basso? Al termine del compassmot non mi pare che il mission planner mi abbia restituito nessun valore. Può essere che abbia tenuto i motori a regime per troppo poco tempo? Qualcuna sa la procedura corretta?
                  Stampa e vola il mio GASB One

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                  • #10
                    Originariamente inviato da carletto73 Visualizza il messaggio
                    Per il compassmot non va bene la pratica di girare le eliche in modo che i motori spingano verso il basso? Al termine del compassmot non mi pare che il mission planner mi abbia restituito nessun valore. Può essere che abbia tenuto i motori a regime per troppo poco tempo? Qualcuna sa la procedura corretta?
                    eccola

                    common-Advanced Compass Setup | Copter
                    TermicOne su youtube

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                    • #11
                      Ho fatto il primo volo in campo aperto

                      Devo dire che i bruschi rollii sono inspiegabilmente spariti quasi del tutto. Rimane qualcosina ma quasi insignificante e comunque credo che possano sparire completamente non appena riesco a fare l'auto tuning.

                      Devo dire che mi ha fatto una cosa un po' strana anche in questa sessione di volo, perché con throttle al minimo in stabilize, il modello non scendeva. Ho recuperato la situazione con il RTL ma ne parlo nella discussione sull'apm a questo link

                      Spero possiate aiutarmi
                      Ciao
                      Carlo
                      Stampa e vola il mio GASB One

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