Quadricottero con Arducopter instabile

[stefanor9]

Ciao a tutti,

finalmente sono riuscito a provare il mio primo quadricottero. Risultato: eliche spezzate ben due volte.
Il quadricottero è composto da un frame da 45cm motori 1000kv e eliche 10 4.5" scheda crius aiop v2 montata su un cuscinetto ammortizzante. Pesa all'incirca 1kg. Appena alzo un pò il throttle e inizia ad alzarsi tende ad andare sempre verso sinistra e infatti per questo motivo per due volte si è cappottato. Anche a mantenere l'altitudine fa fatica, è abbastanza ballerino (non l'ho mai alzato più di 50cm da terra), ma immagino che un pò di gioco ci sia sempre non penso che il mantenimento dell'altitudine sia nell'ordine dei centimetri, o sbaglio?
Da cosa può dipendere il fatto che tiri verso sinistra? Io ho posizionato la ricevente proprio all'inizio del braccio che va al motore di sinistra. Può essere quello a sbilanciare? Anche se è talmente leggera che dubito.
Ho visto che con multiwii ci sono i settaggi PID che con arducopter non trovo, ci sono settaggi simili da fare?

Grazie

[TermicOne]

Prima di tutto la scheda deve essere posizionata al centro e non all'inizio di un braccio.

In secondo luogo i primi voli vanno effettuati in modalità STABILIZE per fare il trim del modello. In tale modalità il modello non mantiene la quota ma garantisce solo un autolivellamento. Nei primi voli però il modello va trimmato e quindi nei primi istanti del volo puo' essere necessario pilotare per contrastare eventuali tendenze di pitch, roll o yaw e alzarlo oltre i 50cm da terra sotto i quali l'effetto suolo rende il modello instabile.

Naturalmente anche con MegaPirateNG ci sono molti parametri che è possibile regolare anche se normalmente con i parametri di default si vola discretamente. Per fare questo occorre collegare la scheda a MISSION PLANNER.

Ti consiglierei di leggere bene e seguire le istruzioni di APMcopter. Sono assai dettagliate e molto chiare:

Copter | Multirotor UAV

In particolare i consigli per i primi voli e per i nuovi piloti:

First Flight with Copter | Copter

Tips For New Pilots | Copter

Se poi hai dei dubbi siamo qui.

Luciano

[stefanor9]

Ciao,

grazie per la risposta. La scheda è al centro, è la ricevente che è su un braccio, ma proprio all'inizio di questo. Anche un peso così leggero può sbilanciare il quad? Il volo l'ho fatto in modalità stabilize, ho già seguito la guida di arducopter. Per il trim intendi quello della radio? perchè sulla guida c'è scritto di non farlo

[TermicOne]

... La scheda è al centro, è la ricevente che è su un braccio, ma proprio all'inizio di questo. Anche un peso così leggero può sbilanciare il quad? Il volo l'ho fatto in modalità stabilize, ho già seguito la guida di arducopter. Per il trim intendi quello della radio? perchè sulla guida c'è scritto di non farlo

ops...avevo capito fosse la scheda...no no...la rx non influisce molto sul baricentro....va bene così

Il volo l'hai fatto correttamente in STABILIZE e quindi in questa modalità non tiene automaticamente la quota e va dosato il throttle per fargli mantenere la quota...le prime volte puo' essere non facile.

Nel primo volo non è detto che si stabilizzi perfettamente in piano e quindi va trimmato.

Nel capitolo dedicato al primo volo

First Flight with Copter | Copter

ci sono un sacco di indicazioni su cosa fare e in particolare la procedura di trim:

AutoTrim | Copter

Tra i due metodi io preferisco usare il metodo dell'AUTOTRIM

[stefanor9]

finalmente sono riuscito a trimmare il quad, ho poi provato a switchare in althold e il quad è partito in verticale come un razzo a circa 5m di altezza credo. E' normale? Come va gestita l'halt hold? é possibile farlo stare ad una altezza più bassa? Forse il throttle gira più forte quando sta in alt hold rispetto a quando sta in stabilize? Perchè in stabilize con più di metà throttle non arriva mai altissimo

[TermicOne]

finalmente sono riuscito a trimmare il quad, ho poi provato a switchare in althold e il quad è partito in verticale come un razzo a circa 5m di altezza credo. E' normale? Come va gestita l'halt hold? é possibile farlo stare ad una altezza più bassa? Forse il throttle gira più forte quando sta in alt hold rispetto a quando sta in stabilize? Perchè in stabilize con più di metà throttle non arriva mai altissimo

Il sintomo che descrivi è assai noto con le nuove versioni che integrano baro e accelerometri.

Quando attivi Alt Hold il multicottero deve mentenere la quota alla quale è, non deve salire nè scendere. Se invece schizza in aria o crolla per terra significa che ci sono troppe vibrazioni o la scheda non è ammortizzata bene. Tieni conto che la scheda è molto leggera quindi è difficile ammortizzarla bene se ci sono troppe vibrazioni.

Prima cosa bilancia bene eliche e motori. In rete trovi mille modi per farlo.

Se ancora in alt hold è instabile allora devi migliorare l'ammortizzazione della scheda e magari appesantire la scheda o il supporto ammortizzato. Se la scheda è dentro la sua scatoletta questo è più facile.

[stefanor9]

Grazie mille per la risposta, la FC che è una rctimer AIOP v2 è messa su questa base anti vibrazioni http://eu.banggood.com/Flight-Contro...-p-958099.html

ho provato a registrare le vibrazioni, sulla guida se non ho capito male dice che x e y dovrebbero stare entro +3, -3 e z tra -5 e -15 io vado da -3 e -8 sempre se intepreto bene il grafico. Può essere li il problema?

Considera che la misurazione l'ho fatta tenendo il quad legato a due corde, una per lato

[TermicOne]

Il log devi registrarlo in volo in stabilize. Con il quad legato il log non penso sia affidabile. Se vuoi posta il file di log che lo guardiamo

[stefanor9]

il problema è che non riesco a scaricare i log, funzionano solo se lo tengo collegato ad apm, nella conf ho attivato Default+IMU ma quando vado a fare donwload log non c'è niente, sbaglio qualcosa?

[TermicOne]

Non saprei. Di solito i log si scaricano dopo un volo usando mission planner. Magari prima prova a cancellare i log è poi prova a gare un volo è vedere se dopo si scaricano

[stefanor9]

come mi consigli di appesantire la fc? è una AIOP v2 quindi è senza cover

[stefanor9]

Tra ieri e oggi sono riuscito a fare un paio di voli di prova, ieri un volo più breve giusto per trimmarlo e oggi ho provato a fare un volo più lungo attivando anche ALT_HOLD, il quad ora è abbastanza stabile però ho notato guardando i log che fin quando il quad sta in hovering le vibrazioni sono accettabili (nel log subito appena attivato l'ALT_HOLD) quando invece lo muovo le vibrazioni schizzano. Tra l'altro essendo il primo volo "serio" ero abbastanza agitato e a un certo punto visto che il quad si era allontanato ho provato a spegnere il radiocomando per vedere se funzionava il failsafe, dal log si vede che va in RTL ma i motori si sono spenti e il quad è crollato giù spaccando un braccetto dai log vedo che il gps non aveva fatto il fix. Non sarebbe dovuto comunque atterrare invece di togliere potenza ai motori?

qui il log di oggi Download 2015-12-07 06-51-47_4.log

[stefanor9]

Help.. Sapete dirmi cosa può essere successo nel failsafe? Prima di farlo volare lontano vorrei che il failsafe funzionasse per bene. Come faccio a testarlo senza sfasciarlo di nuovo?


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[stefanor9]

Ho riprovato a configurare il failsafe, in effetti prima forse non funzionava tra radiocomando e ricevente, quando spegnevo la radio il throttle rimaneva allo stesso livello. Ora ho riconfigurato e quando spengo il throttle va al minimo ma l'apm non passa a rtl o land, dove sbaglio?

[TermicOne]

Ho riprovato a configurare il failsafe, in effetti prima forse non funzionava tra radiocomando e ricevente, quando spegnevo la radio il throttle rimaneva allo stesso livello. Ora ho riconfigurato e quando spengo il throttle va al minimo ma l'apm non passa a rtl o land, dove sbaglio?

Dai una occhiata alle istruzioni

Radio Failsafe | Copter

Consiglio di impostare il fail safe in modo che spenga semplicemente i motori o al massimo vada in LAND mode. Non usare fail safe che prevedono l'uso di GPS come LOITER o RTL.

Il fail safe serve per la sicurezza delle persone non per salvare il modello.

Il mio fail safe spegne semplicemente i motori e il multirotore cade dove è...senza rischiare di far danni in giro.

Se hai dubbi chiedi pure.

luciano