Modifiche al sw di controllo...?

[miky mouse]

ciao a tutti,

dopo vari mesi di lontananza dal mondo multirotori ho finalmente un attimo libero da dedicare al volo

ho trovato un corso gratis FIGHISSIMO su edx.org (per chi non la conoscesse è un'università on-line con molti corsi gratuiti). Il titolo è "Autonomous Navigation for Flying Robots" e mi ha fatto venire davvero voglia di mettere un po' più le mani nel software dei multicosi.

La domanda adesso è: qualcuno ha mai provato a lavorare sul software senza prenderlo così com'è? mi piacerebbe lavorare al miglioramento della stabilità.

Una volta avevo cominciato a leggermi il codice multiwii, ma sono sicuro che molte cose saranno cambiate da allora.
Al momento ho 2 quadri funzionanti (un 250 e un 450) e ho un paio di naze32 (baseflight), crius aio (megapirate) e cc3d (che non ho ancora mai provato). Non so quale di questi sw sia più semplice da modificare o meglio documentato, anche questo sarebbe bello da capire prima di lanciarsi in qualche modifica.

ps
questa è la lezione introduttiva del corso, ci sono un po' di risultati interessantissimi su quello che è possibile fare...

youtu.be/z3dW2f7EbjY?t=547

[Bearded]

Ma che bello! Mi sono iscritto ...
Però chiedo un Turing-test per il tipo del video introduttivo.

[Bearded]

YEAH



...

Chi altri lo fa?

[kurtzweber]

Non so quale di questi sw sia più semplice da modificare o meglio documentato, anche questo sarebbe bello da capire prima di lanciarsi in qualche modifica.

per iniziare anche solo a capire come funziona in linea generale un firmware per flight control board, io ti consiglio cmq di partire da Multiwii, bene o male è la base per molti firmware anche 32bit (Baseflight, Cleanflight) che ne sono al massimo una evoluzione (vedi l'introduzione di altri modelli PID...).

A parte i vari componenti esterni, il "cuore" di ogni firmware è il suo loop, ovvero quel ciclo di istruzioni, eseguito di continuo e che si occupa delle operazioni fondamentali:

- gestione comandi (ricevente...)
- analisi eventi esterni e modifica comportamento (es. failsafe, perdita segnale GPS...)
- controllo (modalità di volo, PID, correzioni...)

Questo il link dell'ultima versione del sorgente MultiWii.cpp:
https://code.google.com/p/multiwii/s...d/MultiWii.cpp

buono studio!

[Bearded]

… ora, per me i vettori erano da trattare su carta, con righello, matita e tavole trigonometriche …
ma se per capire di Flight Controller devo imparare a maneggiare matrici, me ne farò una ragione.
Della superiore efficacia ora sono pienamente convinto:

[miky mouse]

… ora, per me i vettori erano da trattare su carta, con righello, matita e tavole trigonometriche …
ma se per capire di Flight Controller devo imparare a maneggiare matrici, me ne farò una ragione.
Della superiore efficacia ora sono pienamente convinto:

ahahah però quando le cose diventano più difficili mi sa che non ce la fai a che homework sei arrivato? io ieri ho finito l'ultimo sul filtro di kalman (esercizio bellissimo!) e adesso che mi sono rimesso in pari mi tocca aspettare le prossime due settimane per le ultime due lezioni

per iniziare anche solo a capire come funziona in linea generale un firmware per flight control board, io ti consiglio cmq di partire da Multiwii, bene o male è la base per molti firmware anche 32bit (Baseflight, Cleanflight) che ne sono al massimo una evoluzione (vedi l'introduzione di altri modelli PID...).

di programmazione un po' ne so e con i sw embedded ci ho lavorato, vorrei partire da una cosa che poi abbia un senso portare avanti senza dover ricominciare.
Dato l'abbandono del 8-bit avevo deciso di iniziare a guardarmi baseflight, vorrei cominciare uno studio del sorgente, magari posso postare qui mano mano che vado avanti

ps
non ne so molto, ma mi sembra che abbia delle condizioni di licenza molto restrittive...

2) You can NOT:
2.1) Use the source to create derivative works. (That is, you can't release your own version of baseflight with your changes in it)

2.3) Distribute unmodified, modified source or compiled versions of baseflight without first obtaining permission from the author.

2.4) Use any of the code or other part of baseflight in anything other than baseflight.

PPS
mi ero scordato di dire che sempre su EDX oggi comincia un corso di "Autonomous Mobile Robots" dell'ETH (https://www.edx.org/course/autonomou...ts-ethx-amrx-0)! magari meno attinente ai multirotori ma penso che sarà interessate (e secondo me pure più difficile a giudicare dalla matematica che vedo).

[kurtzweber]

non ne so molto, ma mi sembra che abbia delle condizioni di licenza molto restrittive...

leggi meglio... Baseflight è rilasciato con licenza GPL v3 (abbastanza ovvio visto che cmq deriva da MultiWii). Quella postilla riguarda solo lo sviluppatore Dominic Clifton

here is one exception: If the developer viewing or updating the code is named "Dominic Clifton" the modified "hydraIRC limited-use source license" (HydraIRC [Source and Development]) applies, as below:

ed è dovuta a litigi passati che hanno di fatto portato al "fork" tra Baseflight e Cleanflight.

Per quanto riguarda il mio consiglio di partire da MultiWii... tieni conto che la parte core di Baseflight è comunque molto simile a quella di MultiWii, tanto che il loop principale di Baseflight richiama un file "mw.c" dove mw sta per MultiWii

[Bearded]

ahahah però quando le cose diventano più difficili mi sa che non ce la fai a che homework sei arrivato?

Arrivato qui mi son messo a leggere di matrici:



Così ieri mi son fatto questo

E ora mi metto dietro a questo

Grazie per i contributi, decisamente "densi"

[miky mouse]

leggi meglio... Baseflight è rilasciato con licenza GPL v3 (abbastanza ovvio visto che cmq deriva da MultiWii). Quella postilla riguarda solo lo sviluppatore Dominic Clifton

ed è dovuta a litigi passati che hanno di fatto portato al "fork" tra Baseflight e Cleanflight.

ho letto un po' sulla vicenda e ora mi sono più chiare le postille...

Per quanto riguarda il mio consiglio di partire da MultiWii... tieni conto che la parte core di Baseflight è comunque molto simile a quella di MultiWii, tanto che il loop principale di Baseflight richiama un file "mw.c" dove mw sta per MultiWii

ho dato uno sguardo anche al codice di cleanflight, a prima vista mi sembra un po' troppo ricco di feature e un po' più complicato di baseflight (meno male che è "clean" ).

anche se adesso sto usando solo vim+cscope per guardare il codice, segnalo una pagina importante per eventuali sviluppi futuri, c'è tutta la procedura per cross-compilare codice arm su eclipse:
https://github.com/multiwii/baseflig...g-with-Eclipse

vorrei guardare anche openpilot (mannaggia quante sono 'ste piattaforme!).

ps
nel frattempo è uscita la lezione nuova su edx, odometria visuale!