Posizione ottimale IMU

[Zamnby]

Sto costruendo un mini multirotore HEX6X brushed.
L'IMU è una GY86.

Ho sempre pensato che l'IMU deve essere posizionata esattamente in centro, ma dalle foto dei numerosi droni del forum, noto spesso che lIMU si trova di lato.
Per motivi di spazio anch'io ho posizionato l'IMU a lato del corpo centrale, ma cercando di ottimizzare la stabilià di volo, ho il sospetto che sia meglio posizionarla in centro.
Ragionando, anche se non sono esperto, ma dal punto di vista del giroscopio, accelerometro e magnetometro, presi singolarmente, è indifferente la posizione anche se non coincide con gli assi di rotazione del drone. Però durante una rotazione fuori asse, l'IMU oltra a subire una rotazione avrà anche una componente sull'accelerometro.
Questa componente sull'accelerometro, anche se il drone inizialmente è in volo ma fermo, potrebbe perturbare il controllo? Oppure è trascurabile?

Grazie e buon lavoro a tutti.

[Zamnby]

Il dubbio mi sorge dal fatto che alcune schede più o meno avanzate hanno la possibilità di configurare il decentramento.
Come si comporta Multiwii con arduino?

[il_Zott]

Occhio che quello che vedi decentrato il più delle volte è il gps. La scheda di volo se sta al centro è meglio, le correzioni di posto che dici sono sempre riferite al magnetometro della naza o dji.


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[flyhight]

Occhio che quello che vedi decentrato il più delle volte è il gps. La scheda di volo se sta al centro è meglio, le correzioni di posto che dici sono sempre riferite al magnetometro della naza o dji.


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Spiacente ma la naza che ho settato della dji e credo in tutte le versioni, ha una pagina nel settaggio che fa riferimento alla posizione di imu e gps rispetto al baricentro nei tre assi x y e z per un totale di 6 valori; questo probabilmente è utile per quanto riguarda l'imu per gli accelerometri, visto che l'accelerazione lineare (non quella angolare) dipende dal "braccio" rispetto al cg, non per i giroscopi per i quali la rotazione cioè l'angolo è indipendente da dove sia posizionato il sensore; e per il gps ovviamente per individuare la posizione geometrica del sensore rispetto al modello... Non posso però dire niente di arduino che non conosco, se non mio zio...

[il_Zott]

Mi sa che sbagli, almeno per la naza la dji consiglia di metterla sul baricentro, i dati della distanza (X,Y,Z) sono riferiti SOLO all'antenna del gps, dove dentro c'è solo il magnetometro, tutti gli altri sensori sono dentro la scatola della naza e dalla gui non poi settare nulla.


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[Zamnby]

OK. Capisco che può essere un fattore importante. In multiwii non si c'è nulla al riguardo. Sarà il caso di rivedere la disposizione dei componenti.
Ciao e grazie per le risposte.