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Eliche e inclinazioni

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  • Eliche e inclinazioni

    Salve a tutti. Posseggo da tempo un drone a 4 eliche. Uso Arducopter come firmware e la crius aio v2 come board. L'ultima volta ho provato a usare l'autotuning.
    Dopo l'autotuning si è configurato bene solo che non sta fermo. Nel senso che tende a sinistra un po ma non sempre. O comunque sulle inclinazioni roll non è molto deciso e continua a correggere un po anche dopo aver corretto l'inclinazione, ma veramente di poco. Ho provato di tutto. Ricalibrazione radio, esc, accelerometro e magnetometro.
    Ho provato a variare i valori del PID ma non riesco a regolarlo bene. Proveró con un altro autotune sperando di avere miglior risultati.
    Ora l'unica cosa che noto è che le eliche non mi sembrano perfettamente sullo stesso piano. Ho fatto una foto dove si nota questa cosa. Ho usato un righello per farlo notare. Secondo voi può essere questo? Non credo sia questo il problema, altrimenti avrei dovuto aver altri problemi già. Ho provato a cambiare l'elica ma cambia poco e niente come inclinazione.

    Grazie a tutti.

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    Ultima modifica di LoKKeR; 10 marzo 15, 21:16.

  • #2
    Ho provato a cambiare i valori del PID usando il "BASIC tuning" per l'apm copter, quindi spostando a destra lo slide, visto che dice di spostarlo a destra se il quadcopter è sluggish. Ho fatto un volo e sembra più stabile. Però continua a dare quel problema, o meglio, stasera c'era poco vento e non si muoveva però se io spostavo in avanti veloce la levetta del radiocomando e la lasciavo tornare al centro, il drone tornava si subito in posizione centrale ma un po piegato verso a dove lo avevo inclinato. Questo problema lo stava dando anche prima di cambiare il PID stasera. Magari può aiutare a capire il problema. Io ho già provato a variare diverse volte i valori ma non riesco a capire perché si comporta così. La prima volta con l'autotune si regolo molto bene. Ora dopo questa volta mi da questo problema anche provando a regolarlo manualmente, partendo da i valori settati dall'autotune.

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    • #3
      Originariamente inviato da LoKKeR Visualizza il messaggio
      Ho provato a cambiare i valori del PID usando il "BASIC tuning" per l'apm copter, quindi spostando a destra lo slide, visto che dice di spostarlo a destra se il quadcopter è sluggish. Ho fatto un volo e sembra più stabile. Però continua a dare quel problema, o meglio, stasera c'era poco vento e non si muoveva però se io spostavo in avanti veloce la levetta del radiocomando e la lasciavo tornare al centro, il drone tornava si subito in posizione centrale ma un po piegato verso a dove lo avevo inclinato. Questo problema lo stava dando anche prima di cambiare il PID stasera. Magari può aiutare a capire il problema. Io ho già provato a variare diverse volte i valori ma non riesco a capire perché si comporta così. La prima volta con l'autotune si regolo molto bene. Ora dopo questa volta mi da questo problema anche provando a regolarlo manualmente, partendo da i valori settati dall'autotune.
      Prova a fare il reset totale e inizia tutto daccapo.
      Molte volte questo aiuta almeno per esperienza personale su altre schede. Questo perché a volte blocchi di codice di vecchi settaggi rimangono in memoria e vanno in conflitto.
      Salvati tuttavia l'ultima configurazione per te valida e confronta con quella che ti uscirà dall'ultimo settaggio e poi fai i vari aggiustamenti
      Facci sapere come è andata

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      • #4
        Grazie farò cosi! Comunque quel problema delle eliche è serio? Cioè può dare qualche problema o va bene?

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        • #5
          Originariamente inviato da LoKKeR Visualizza il messaggio
          Grazie farò cosi! Comunque quel problema delle eliche è serio? Cioè può dare qualche problema o va bene?
          Certamente ogni piccola anomalia porta a dei squilibri nel velivolo.
          Premesso questo, hai provato a cambiare prima un'elica (quella di sx cioè quella più bassa) e poi l'altra? Potrebbe essere un'elica difettosa. Inoltre hai provato a controllare la corretta posizione dei due motori interessati (essere perpendicolari all'asse dei bracci) e del loro albero su cui viene fissata l'elica (facendo girare il motore senza elica per vedere se gira perfettamente allineato)? Altro controllo da fare è di tenere in mano il quad (facendo molta attenzione alla posizione delle dita per non farsele affettare dalle eliche, magari facendosi aiutare da qualcuno nel controllo) per assicurarsi che non ci siano vibrazioni causate dall'albero storto o da eliche difettose o mal equilibriate. Queste sono operazioni di routine quando il quad presenta difetti.
          Oltre a tutto questo tieni conto che il quad è abbastanza instabile quando vola a meno di 50/100 cm da terra (dipende dalle sue dimensioni) a causa "dell'effetto suolo" e poi in caso di vento o brezza drifta (si sposta) normalmente a favore del vento salvo che non abbia il GPS e che sia attivata l'opzione hold (sempre lontano dal suolo).
          Resto in attesa in tue notizie.

          P.S.: Ti informo che non sono un mago dei multirotori tutt'altro , tuttavia cerco di aiutarti in base alle mie esperienze sia sul campo che alla lettura di svariate ore su vari forum, visto che nessuno ti ha risposto

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          • #6
            Originariamente inviato da Niketa61 Visualizza il messaggio
            Certamente ogni piccola anomalia porta a dei squilibri nel velivolo.
            Premesso questo, hai provato a cambiare prima un'elica (quella di sx cioè quella più bassa) e poi l'altra? Potrebbe essere un'elica difettosa. Inoltre hai provato a controllare la corretta posizione dei due motori interessati (essere perpendicolari all'asse dei bracci) e del loro albero su cui viene fissata l'elica (facendo girare il motore senza elica per vedere se gira perfettamente allineato)? Altro controllo da fare è di tenere in mano il quad (facendo molta attenzione alla posizione delle dita per non farsele affettare dalle eliche, magari facendosi aiutare da qualcuno nel controllo) per assicurarsi che non ci siano vibrazioni causate dall'albero storto o da eliche difettose o mal equilibriate. Queste sono operazioni di routine quando il quad presenta difetti.
            Oltre a tutto questo tieni conto che il quad è abbastanza instabile quando vola a meno di 50/100 cm da terra (dipende dalle sue dimensioni) a causa "dell'effetto suolo" e poi in caso di vento o brezza drifta (si sposta) normalmente a favore del vento salvo che non abbia il GPS e che sia attivata l'opzione hold (sempre lontano dal suolo).
            Resto in attesa in tue notizie.

            P.S.: Ti informo che non sono un mago dei multirotori tutt'altro , tuttavia cerco di aiutarti in base alle mie esperienze sia sul campo che alla lettura di svariate ore su vari forum, visto che nessuno ti ha risposto
            Prima di tutto, grazie per aver risposto

            Allora, le eliche le ho già controllate e sono apposto, ho anche messo delle altre ma cambia poco e niente. Per quanto riguarda la posizione dei motori, non so proprio come fare a controllare, le righe non mi sono di aiuto. Per quanto riguarda le assi dove monti le eliche girano senza strani movimenti/vibrazioni.
            Le eliche sono equilibrate, lo faccio sempre quando le cambio.
            I motori non gli ho equilibrati, sono mezzi nuovi, tranne uno ma non sembra essere fastidioso, anzi opera bene (cuscinetti cambiati e guscio cambiato), proprio quest'ultimo è quello dove l'elica è più bassa.
            Comunque quando ho detto che si sposta non intendevo a pochi cm da terra ma a 2/3 metri.

            Ho rifatto l'autotune dopo aver resettato la scheda. Si è configuarato meglio, ora non si muove o comunque vola nel limite della precisione per la modalità Stabilize.
            Ma ha un comportamento davvero fastidioso, mooooolto fastidioso. (Stesso del primo post)

            Ho provato la funzione Flip, che gli fa fare una cambriola, funziona però quando torna in posizione comincia a perdersi e cerca di recuperare la stabilità, il problema è che devo spingere fino a fine corsa le levette della radio per poterlo frenare altrimenti se ne va letteralmente a puttane cercando di equilibrarsi da non so cosa...

            Oggi l'ho fatto anche volare in un ambiente chiuso e in pratica quando per esempio spingo poco poco per farlo a andare a sinistra (roll) e poi rialscio lo stick, il drone si muove a sinistra, si riposiziona dritto stabilizzato e giustamente si sposta a sinistra per la forza acquisita, allora lo spingo poco poco a destra e dopo aver finito continua a stare un pò piegato a sinistra, come se insistesse a coreggere un movimento che ormai è finito... (cioè quello a destra che ho causato per fermare il suo drift verso sinistra)
            Sembra che sia la stessa cosa successa con il flip. Non capisco davvero perchè si comporta cosi.

            Su internet tutti i video dove fanno i flip, ogni drone si riposiziona fermo, il mio va a quel paese letteralmente, se ne va tutto a sinistra o destra per dire e devo recuperarlo altrimenti se ne va lontano....

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            • #7
              Scusa la mia assenza ma sono stato fuori.
              Da come parli credo che tu abbia come FC una naze32 (o Flip32) o comunque la gestisci con Cleanfligt. Io non so più cosa suggerirti sai da lontano è difficile consigliare se non hai il quad sottomano
              Unica cosa di sostituire quel motore di cui parli e come ultima analisi chiedere sul forum della specifica scheda di controllo magari qualcuno ha risolto un problema analogo al tuo
              Saluti e in bocca al lupo
              Fernando

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              • #8
                Ti ringrazio, farò cosi, comunque ho una AIO V2 con MegapirateNG (Arducopter).

                Ieri c'era poco o niente di vento e ho visto che è molto stabile effettivamente, in aria era molto fermo, tranne per quel fatto del flip. Quindi in realtà potrei anche lasciare tutto così com'è e cercare di sistemare quest'ultima questione.

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                • #9
                  Ho un dubbio, un drone è ben calibrato, se in una stanza, quindi al chiuso, senza vento, è immobile in aria? Oppure nella realtà non si riesce? Perché il mio stando in aria a 3 metri da terra comunque non è immobile. Ci ho provato ma pian piano acquisisce velocità in qualche direzione.

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