Citazione:
Originalmente inviato da mekfly  può essere plausibile l'ipotesi del mancato settaggio del PID? |
Sicuramente c'è correlazione tra un PID mal settato e i problemi di piantamento e conseguenti crash del quad. Credo però che il problema siano le vibrazioni indotte dall'avere un mezzo non settato correttamente e che quindi la soluzione sia da ricercare nell'effetto che le vibrazioni hanno innanzitutto sulle spinette e su tutti i collegamenti elettrici della scheda/arduino/shield/regolatori, e poi anche sui sensori stessi e sull'arduino, se questo è su socket...
Citazione:
e ora una domandina x tutti ma soprattutto per mettere alla prova lo spirito natalizio di jho...c'è modo di sapee in termini MOLTO elementari, ma sprattutto pratici, su cosa influiscono la P l'I e la D sul quadri?
nel senso...se sbacchetta aumenta o diminuisci questo, se non corregge agisci su quest'altro...è?
jho...ricordati che tra poco è nataleeeeeeeeeeeeee!!!!!
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Eh, eh, ma a Natale sono ancora più cattivo!!
Però ti linko la solita guida al PID tuning di Aeroquad, che è fatta molto bene ed è assolutamente efficace.
Se fate esattamente come vi consiglia il buon Ted Carancho alla fine del tuning avrete un mezzo molto più stabile.
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Sommariamente comunque: il P è il GAIN, ovvero la potenza con cui i giroscopi interverranno. Più è alto e più i giroscopi influiranno sui motori cercando di correggere l'assetto del quad.
E' importante che sia il più alto possibile per avere un quad molto stabile, ma non deve essere eccessivo, altrimenti il mezzo sovracompenserà le variazioni di assetto e non sarà in grado di recuperare le oscillazioni, anzi ne causerà lui stesso.
Si deve lavorare prima di tutto su questo parametro (cercando di alzarlo a step di 0.2 - 0.5 unità) per trovare un valore ottimale intorno al quale fare poi piccoli aggiustamenti.
Il parametro D ha influenza sulla velocità con il quale i giroscopi interverranno e quindi sui transitori, sui passaggi dal volato all'hovering, sui cambiamenti di assetto veloci e continuativi. Va gereralmente ridotto (ha segno negativo) in passi di 2-5 unità per cercare di rendere il quad più sincero nel volo e meno soggetto ad ampie oscillazioni o a pitch up/down nei passaggi veloci.
Il parametro I è di più difficile settaggio e ha influenza sulla durata e sulla persistenza con cui il quad compensa le variazioni di assetto. Va modificato con estrema cautela e in piccoli passi di 0,01 unità, assolutamente durante le prove al banco, cercando di evitare che induca oscillazioni ad alta frequenza durante le piccole correzioni col mezzo in hovering. Più e alto e più a lungo la correzione in caso di disturbo esterno (tipo folata di vento) viene mantenuta.
Il codice multiwii non ne tiene conto nei movimenti veloci, per evitare problemi.
La sensibilità su questo ultimo parametro è critica e la mia idea è che un valore di I troppo alto (anche di poco) può causare e indurre instabilità molto rapidamente e violentemente e che quindi può essere complice nel causare vibrazioni (oltre ai problemi di correzione di assetto) che poi contribuiscono al piantamento dei sensori e ribaltamento istantaneo del quad.